船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115016447A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210586263.X(22)申请日2022.05.27(71)申请人武汉理工大学地址430063湖北省武汉市珞狮路122号(72)发明人刘佳仑林楠李晨李诗杰陈光霖(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205专利代理师陈嘉乐(51)Int.Cl.G05D1/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质(57)摘要本发明公开了一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法、系统、装置和介质，可应用于船舶技术领域。本发明方法包括以下步骤：获取船舶舵机的实际转角和目标转角；计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。本发明方法通过根据实际情况自动切换系统驾驶模式和自动驾驶模式，从而能够减少单纯人为驾驶时的工作量，还能提高系统驾驶过程的安全性。CN115016447ACN115016447A权利要求书1/2页1.一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，包括以下步骤：获取船舶舵机的实际转角和目标转角；计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。2.根据权利要求1所述的一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，所述根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，包括：当所述绝对值小于第一阈值，确定所述船舶执行系统驾驶模式；当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值存在变小趋势，控制船舶关闭系统驾驶模式；当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值不存在变化趋势，确定所述角加速度大于角加速度阈值，控制船舶关闭系统驾驶模式；当所述绝对值大于等于第二阈值且所述绝对值不存在变化趋势，确定所述角加速度小于等于角加速度阈值，控制船舶保持系统驾驶模式；其中，所述转角阈值包括第一阈值和第二阈值。3.根据权利要求2所述的一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，所述根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，还包括：当所述绝对值大于等于第一阈值，控制船舶关闭系统驾驶模式。4.根据权利要求3所述的一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，在所述控制船舶关闭系统驾驶模式之前，所述方法还包括以下步骤：生成声光报警信息，所述声光报警信息用于提示船端驾驶人员当前船舶人机意见不同；获取同意切换信息，所述同意切换信息用于表示船端驾驶人员同意关闭系统驾驶模式。5.根据权利要求2所述的一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，所述根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，还包括：当所述绝对值小于第二阈值且所述绝对值存在变小趋势，控制船舶保持系统驾驶模式。6.根据权利要求1所述的一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，所述系统驾驶模式包括岸基操控模式，所述人为驾驶模式包括船端驾驶人员操作模式。7.根据权利要求1所述的一种船舶远程驾驶控制模式的切换方法，其特征在于，所述获取船舶舵机的实际转角，包括：获取船端操作人员控制船端方向盘的扭矩大小；根据所述扭矩大小确定船舶舵机的实际转角。2CN115016447A权利要求书2/2页8.一种船舶远程驾驶控制模式的切换系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取船舶舵机的实际转角和目标转角；计算模块，用于计算所述实际转角和所述目标转角的差值的绝对值；确定模块，用于根据所述实际转角和所述目标转角确定角加速度；控制模块，用于根据所述绝对值与转角阈值的关系、或所述角加速度与角加速度阈值的关系控制船舶控制模式的切换过程，所述船舶控制模式包括系统驾驶模式和人为驾驶模式，所述人为驾驶模式的优先级高于所述系统驾驶模式的优先级。9.一种船舶远程驾驶控制模式的切换装置，其特征在于，包括：至少一个存储器，用于存储程序；至少一个处理器，用于加载所述程序以执行如权利要求1‑7任一项所述的船舶远程驾驶控制模式的切换方法。10.一种存储介质，其特征在于，其中存储有计算机可执行的程序，所述计算机可执行的