多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115009255A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210760957.0B60W10/02(2006.01)(22)申请日2022.06.29B60W10/10(2012.01)B60W50/00(2006.01)(71)申请人贵州翰凯斯智能技术有限公司地址550081贵州省贵阳市贵阳国家高新技术产业开发区沙文镇沙文生态科技产业园长通智能制造产业基地一期3号厂房(72)发明人张如勇张明王时康郑伟吴必林(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师杨荣武(51)Int.Cl.B60W10/20(2006.01)B60W10/06(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统(57)摘要本申请提供了一种多轮独立驱动电机的转向控制方法、装置及控制系统，包括：在目标车辆在制动系统失效情况下，对所述目标车辆执行减速制动以及转向操作时，根据制动信息确定减速补偿扭矩；将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩阈值；以及，根据转向装置反馈的转向扭矩控制所述目标车辆的车轮转向。本申请实施例在车辆制动系统失效的情况下，在减速时需要向动力系统施加反向力矩以补偿失效的制动力时，通过将车辆整体的减速补偿扭矩在各个车轮中进行分配，以保证每个车轮的减速补偿扭矩在一定范围内，防止车轮在转向时抱死，提高了转向的安全性。CN115009255ACN115009255A权利要求书1/2页1.一种多轮独立驱动电机的转向控制方法，其特征在于，包括：在目标车辆在制动系统失效情况下，对所述目标车辆执行减速制动以及转向操作时，根据制动信息确定减速补偿扭矩；将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩阈值；以及，根据转向装置反馈的转向扭矩控制所述目标车辆的车轮转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，包括：将所述减速补偿扭矩分配到可根据所述转向扭矩进行转向的车轮之外的车轮。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，包括：将所述减速补偿扭矩输入到预设模型；通过所述预设模型将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，包括：根据转向装置反馈的转向扭矩确定所述目标车辆的转向状态；按照所述转向状态的预设算法将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据转向装置反馈的转向扭矩确定所述目标车辆的转向状态，包括：将所述转向扭矩与预设转向扭矩进行匹配；若所述转向扭矩小于所述预设转向扭矩，将速度传感器反馈的当前速度与速度阈值进行匹配，根据所述当前速度与所述速度阈值的匹配结果确定所述目标车辆的转向状态；或，若所述转向扭矩大于所述预设转向扭矩，将转向传感器反馈的转向装置转动方向与角速度进行匹配，根据所述转动方向与所述角速度的匹配结果确定所述目标车辆的转向状态。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动信息包括制动压力，所述方法还包括：获取制动装置反馈的实际制动压力；根据所述制动压力与所述实际制动压力确定所述目标车辆的制动系统失效。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动信息包括制动行程，所述根据制动信息确定减速补偿扭矩，包括：根据制动行程确定所述制动系统的目标减速制动力；根据所述目标减速制动力和所述制动系统反馈的当前制动力确定输入到动力系统的减速补偿扭矩。8.一种多轮独立驱动电机的转向控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块：用于在目标车辆在制动系统失效情况下，对所述目标车辆执行减速制动以及转向操作时，根据制动信息确定减速补偿扭矩；2CN115009255A权利要求书2/2页第二确定模块：用于将所述减速补偿扭矩分配到目标车辆的各个车轮，以确定向所述各个车轮的制动系统施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩阈值；以及，控制模块：用于根据转向装置反馈的转向扭矩控制所述目标车辆转向。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执