掘进机控制方法及装置、掘进机.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115030737A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210772972.7(22)申请日2022.06.30(71)申请人三一重型装备有限公司地址110027辽宁省沈阳市经济技术开发区开发大路25号(72)发明人贺晓龙(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师白冬梅(51)Int.Cl.E21D9/10(2006.01)E21D9/12(2006.01)G06T7/00(2017.01)G06T7/62(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称掘进机控制方法及装置、掘进机(57)摘要本发明涉及机械控制领域，提供一种掘进机控制方法及装置、掘进机，其中方法包括：采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。解决了现有技术中截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低的问题，基于该至少一个输料设备的目标信息，来自动控制掘进机的截割作业，无需人工控制，提升了自动化率，可以自动适应输料设备的输料情况，从而可以提升掘进机的截割作业的控制的稳定性和准确性。CN115030737ACN115030737A权利要求书1/2页1.一种掘进机控制方法，其特征在于，包括：采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。2.根据权利要求1所述的掘进机控制方法，其特征在于，所述至少一个输料设备的目标信息，包括：第二运输机的当前转速和用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像；所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量；基于预设的上料的流量与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，得到所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度；基于所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度，对所述悬臂进行控制。3.根据权利要求2所述的掘进机控制方法，其特征在于，所述基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量，包括：基于所述图像确定当前上料垂直于所述输料皮带的截面的面积；基于所述截面的面积与所述第二运输机的当前转速的乘积，确定所述输料皮带当前上料的流量。4.根据权利要求1所述的掘进机控制方法，其特征在于，还包括：基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；和/或，基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与进尺速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业；和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与进尺速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业。5.根据权利要求1所述的掘进机控制方法，其特征在于，还包括：获取至少一个目标设备的当前参数值及对应的当前变化率；所述至少一个目标设备包括至少一个所述输料设备或者所述掘进机的截割电机；基于预设的所述目标设备的参数值、变化率与目标值的对应关系，确定所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值；基于所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值，控制所述目标设备。6.根据权利要求1至5任一项所述的掘进机控制方法，其特征在于，所述至少一个输料设备的目标信息包括星轮的当前转速；2CN115030737A权利要求书2/2页所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：若所述星轮的当前转速小于或者等于第一阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述星轮正向和反向交替运转。7.根据权利要求1至5任一项所述的掘进机控制方法，其特征在于，所述至少一个输料设备的目标信息包括第一运输机的当前转速；所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截