装卸系统、输送系统、控制装置、存储介质及装卸方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115042169A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202210167479.2(22)申请日2022.02.23(30)优先权数据2021-0308602021.02.26JP(71)申请人株式会社东芝地址日本东京都(72)发明人古茂田和马十仓征司卫藤春菜小川昭人(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002专利代理师徐殿军(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J15/06(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书3页说明书19页附图8页(54)发明名称装卸系统、输送系统、控制装置、存储介质及装卸方法(57)摘要目的是提供一种能够缩短装卸装置的动作时间的装卸系统、输送系统、控制装置、控制程序及装卸方法。技术方案的装卸系统具有可动臂、保持部、传感器和控制部。上述保持部安装在上述可动臂，能够选择多个保持方法中的一个以上来保持物体。上述传感器能够检测多个上述物体。上述控制部控制上述可动臂及上述保持部。上述控制部基于从上述传感器取得的信息，针对每个上述物体及针对每个保持方法，计算以选择的保持方法为基准的得分。上述控制部基于上述得分，选择下个保持的上述物体及保持方法。上述控制部计算保持选择的上述物体的位置及上述可动臂的姿态。CN115042169ACN115042169A权利要求书1/3页1.一种装卸系统，其具有：可动臂；保持部，安装在所述可动臂，能够选择多个保持方法中的一个以上来保持物体；传感器，能够检测多个所述物体；以及控制部，控制所述可动臂及所述保持部；所述控制部基于从所述传感器取得的信息，针对每个所述物体及针对每个保持方法，计算以选择的保持方法为基准的得分；所述控制部基于所述得分，选择下个保持的所述物体及保持方法；所述控制部计算保持选择的所述物体的位置及所述可动臂的姿态。2.如权利要求1所述的装卸系统，其中，所述多个保持方法包括夹持及吸附。3.如权利要求1或2所述的装卸系统，其中，所述控制部以使保持方法的切换次数变少的方式选择下个保持的所述物体及保持方法。4.如权利要求1～3中任一项所述的装卸系统，其中，所述控制部基于所述得分，判定保持方法的切换的需要与否。5.如权利要求4所述的装卸系统，其中，所述控制部基于所述得分与规定的阈值的大小关系，判定保持方法的切换的需要与否。6.如权利要求1～5中任一项所述的装卸系统，其中，所述控制部基于所述得分，决定保持所述物体的顺序。7.如权利要求6所述的装卸系统，其中，所述控制部还决定所述物体的保持方法的切换的顺序。8.如权利要求6或7所述的装卸系统，其中，所述控制部制作多个包括保持所述物体的顺序及所述保持方法的切换的顺序中的至少任一个的保持策略，选择多个保持策略中的一个保持策略。9.如权利要求8所述的装卸系统，其中，所述控制部以使保持方法的切换次数变少的方式选择所述多个保持策略中的一个保持策略。10.如权利要求1～9中任一项所述的装卸系统，其中，所述控制部基于各保持方法的使用频度，选择下个保持的所述物体及保持方法。11.如权利要求10所述的装卸系统，其中，所述控制部基于各保持方法的使用频度，计算所述得分。12.如权利要求10所述的装卸系统，其中，所述控制部基于各保持方法的使用频度决定阈值，基于所述得分与所述阈值的大小关系判定保持方法的切换的需要与否。13.如权利要求1～12中任一项所述的装卸系统，其中，所述控制部基于所述保持部的物理信息，选择下个保持的所述物体及保持方法。14.如权利要求1～13中任一项所述的装卸系统，其中，2CN115042169A权利要求书2/3页所述控制部在对于保持方法是吸附的情况计算所述得分时，针对每个所述物体的区域计算所述得分。15.如权利要求1～14中任一项所述的装卸系统，其中，所述控制部针对每个所述物体及针对每个保持方法计算保持容易度作为第1得分；以所述选择的保持方法为基准的所述得分，是针对每个所述物体及针对每个保持方法基于所述第1得分计算的第2得分。16.如权利要求15所述的装卸系统，其中，针对所述物体及保持方法的所述第2得分，是将针对该物体及所述选择的保持方法的所述第1得分除以针对该物体及该保持方法的所述第1得分所得到的值。17.一种输送系统，其具有：可动臂；保持部，安装在所述可动臂，能够选择多个保持方法中的一个以上来保持物体；传感器，能够检测多个所述物体；以及控制部，控制所述可动臂及所述保持部；所述控制部基于从所述传感器取得的信息，针对每个所述物体及针对每个保持方法，计算以选择的保持方法为基准的得分；所述控制部基于所述得分，选择下个保持的所述物体及保持方法；所述控制部计算保持选择的所述物体的位置及所述可动臂的姿态，使所述