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本实用新型公开了一种货物装卸装置、货物输送设备和仓储系统。所述货物装卸装置包括立架、多个臂、止挡杆和联动部件,多个所述臂设在所述立架上且成对地布置为多对,相邻两对臂沿竖直方向彼此间隔布置,每一对臂沿所述立架的横向彼此间隔且相对布置,多个所述臂沿所述立架的纵向在远离所述立架的伸出位置和接近所述立架的缩回位置之间可同步地移动,所述止挡杆安装在每一对臂中的至少一个臂上且在止挡位置和释放位置之间可枢转,所述联动部件与安装在每一个臂上的止挡杆相连以驱动所有止挡杆同步转动。本实用新型的实施例的货物装卸装置具有搬运效率高、搬运成本低和结构简单等优点。