零件焊接位姿的确定方法、装置、设备及存储介质.pdf
是湛****21
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零件焊接位姿的确定方法、装置、设备及存储介质.pdf
本申请公开一种零件焊接位姿的确定方法、装置、设备及存储介质,涉及图像处理技术领域,解决了确定零件实际位姿的效率较低的问题。具体方案包括:获取目标零件的目标点云数据,目标点云数据中包括目标零件的目标焊接点;根据目标点云数据确定目标零件的目标包围盒,并确定目标包围盒的多个目标顶点;根据多个目标顶点和多个预设的转换矩阵,确定目标零件的目标位姿,转换矩阵用于指示参考顶点与参考焊接点之间的坐标转换关系,参考顶点是根据目标零件在预设位姿下的参考点云数据确定的;根据目标位姿进行目标零件的焊接。
亚像素位姿确定方法、装置、设备及存储介质.pdf
本发明涉及机器视觉技术领域,公开了一种亚像素位姿确定方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取待匹配目标在多维参数空间中的像素级位姿,以像素级位姿为中心,获取预设参数空间范围内的各位姿点对应的参数空间分值,然后根据各位姿点和各位姿点对应的参数空间分值构建超密度函数,再根据超密度函数确定待匹配目标的亚像素位姿。本发明通过以像素级位姿为中心,获取预设参数空间范围内的各位姿点对应的参数空间分值,能够减少计算量,再根据超密度函数确定待匹配目标的亚像素位姿,相较于现有的通过分值插值方法或最小二乘迭代方法计算亚像素位
位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf
本申请公开了一种位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质,应用于包括第一相机以及第二相机的电子设备,第一相机以第一频率采集彩色图像,第二相机以小于第一频率的第二频率采集深度图像。该位姿确定方法包括:根据获取到的多帧彩色图像,获取多帧彩色图像中二维特征点所对应的三维空间点作为待修正空间点;根据获取到的深度图像,获取目标彩色图像中二维特征点所对应的三维空间点作为参考空间点,其中目标彩色图像为多帧彩色图像中与深度图像相匹配的彩色图像;根据参考空间点,对待修正空间点进行修正处理,得到修正后的目标空间点;根据目标空间
位姿确定方法和装置、设备、介质.pdf
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位姿获取方法、装置、设备及存储介质.pdf
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