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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115049729A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202210511705.4G06T7/00(2017.01)(22)申请日2022.05.10(71)申请人浙江西图盟数字科技有限公司地址310012浙江省杭州市西湖区转塘街道山景路7号2幢3楼301室、309室(72)发明人郭成朱胜银康竟然张杰于兴林杨贵林梁海清黄世奇胡大军(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师方秀琴(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/55(2017.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称零件焊接位姿的确定方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请公开一种零件焊接位姿的确定方法、装置、设备及存储介质,涉及图像处理技术领域,解决了确定零件实际位姿的效率较低的问题。具体方案包括:获取目标零件的目标点云数据,目标点云数据中包括目标零件的目标焊接点;根据目标点云数据确定目标零件的目标包围盒,并确定目标包围盒的多个目标顶点;根据多个目标顶点和多个预设的转换矩阵,确定目标零件的目标位姿,转换矩阵用于指示参考顶点与参考焊接点之间的坐标转换关系,参考顶点是根据目标零件在预设位姿下的参考点云数据确定的;根据目标位姿进行目标零件的焊接。CN115049729ACN115049729A权利要求书1/2页1.一种零件焊接位姿的确定方法,其特征在于,所述方法包括:获取目标零件的目标点云数据,所述目标点云数据中包括所述目标零件的目标焊接点;根据所述目标点云数据确定所述目标零件的目标包围盒,并确定所述目标包围盒的多个目标顶点;根据多个所述目标顶点和多个预设的转换矩阵,确定所述目标零件的目标位姿,所述转换矩阵用于指示参考顶点与参考焊接点之间的坐标转换关系,所述参考顶点是根据所述目标零件在预设位姿下的参考点云数据确定的;根据所述目标位姿进行所述目标零件的焊接。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据多个所述目标顶点和多个预设的转换矩阵,确定所述目标零件的目标位姿,包括:计算第一顶点对应的第一向量与每个转换矩阵的乘积,得到多个第一参考位姿,所述第一顶点为所述多个目标顶点中的任一顶点;计算第二顶点对应的第二向量与每个转换矩阵的乘积,得到多个第二参考位姿,所述第二顶点为所述多个目标顶点中除所述第一顶点外的其他任一顶点;根据多个所述第一参考位姿和多个所述第二参考位姿确定所述目标位姿。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据多个所述第一参考位姿和多个所述第二参考位姿确定所述目标位姿,包括:分别计算每个所述第一参考位姿与每个所述第二参考位姿的位姿差,并将小于预设阈值的位姿差确定为目标位姿差;将所述目标位姿差对应的第一参考位姿或者第二参考位姿确定为所述目标位姿。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:获取所述目标零件的参考点云数据;根据所述参考点云数据确定所述目标零件的参考包围盒,并确定所述参考包围盒的多个参考顶点;根据每个所述参考顶点和所述参考焊接点,确定每个所述参考顶点对应的所述转换矩阵。5.根据权利要求1‑4中任一项所述的方法,其特征在于,所述获取目标零件的目标点云数据,包括:获取第一图像,所述第一图像包括所述目标零件;将所述第一图像输入至预设的图像分割模型,得到所述目标零件的目标图像,所述目标图像由多个像素点组成;根据所述第一图像确定所述目标图像中每个像素点的景深数据;根据每个像素点的像素坐标和景深数据,得到候选点云数据;根据所述候选点云数据得到所述目标点云数据。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述候选点云数据得到所述目标点云数据,包括:将所述候选点云数据作为所述目标点云数据;或者,根据所述候选点云数据和每个像素点的像素值确定彩色点云数据,将所述彩色2CN115049729A权利要求书2/2页点云数据作为所述目标点云数据。7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述获取第一图像,包括:接收双目相机发送的所述第一图像,所述第一图像包括两个图像;所述根据所述第一图像确定所述目标图像中每个像素点的景深数据,包括:将所述两个图像输入至预设的自适应聚合网络模型中,得到所述两个图像中每个图像中每个像素点的景深数据;根据所述目标图像中每个像素点的坐标和所述两个图像中任一图像包括的像素点的景深数据,确定所述目标图像中每个像素点的景深数据。8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述根据每个像素点的像素坐标和景深数据,得到候选点云数据,包括:根据所述目标图像中每个像素点的像素坐标和预设的第一映射系数,以及所述目标图像中每个像素点的景深数据和预设的第二映射系数,