一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统及方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115048779A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202210616137.4G01S17/88(2006.01)(22)申请日2022.05.31(71)申请人上海智能网联汽车技术中心有限公司地址201499上海市奉贤区金海公路6055号22幢(72)发明人代堃鹏秦文刚殷承良李波杨小可(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225专利代理师杨宏泰(51)Int.Cl.G06F30/20(2020.01)G06F16/25(2019.01)G06F16/29(2019.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统及方法(57)摘要本发明涉及一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统，该系统包括可移动三自由度激光雷达承载单元、可移动两自由度目标板承载单元、测试控制及数据采集单元以及数据库，所述的可移动三自由度激光雷达承载单元和可移动两自由度目标板承载单元的中心线相互对准，所述的可移动三自由度激光雷达承载单元和可移动两自由度目标板承载单元与测试控制及数据采集单元均通过光纤连接，所述的数据库与测试控制及数据采集单元连接，以存储采集的标准可控环境下的激光雷达点云数据。与现有技术相比，本发明具有采集标准可控环境下的激光雷达点云数据以分析激光雷达测距和强度值的分布特性以及有助于激光雷达的选型、布置方案研究和点云仿真建模等优点。CN115048779ACN115048779A权利要求书1/2页1.一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统，其特征在于，该系统包括可移动三自由度激光雷达承载单元、可移动两自由度目标板承载单元、测试控制及数据采集单元以及数据库，所述的可移动三自由度激光雷达承载单元和可移动两自由度目标板承载单元的中心线相互对准，所述的可移动三自由度激光雷达承载单元和可移动两自由度目标板承载单元与测试控制及数据采集单元均通过光纤连接，所述的数据库与测试控制及数据采集单元连接，以存储采集的标准可控环境下的激光雷达点云数据。2.根据权利要求1所述的一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统，其特征在于，所述的可移动两自由度目标板承载单元包括自下而上设置的第一可移动底盘(8)、水平调节滑轨模组(5)、目标板(2)、移动承载台(4)、旋转台模组(3)、目标板(2)以及用以遮盖目标板(2)移动承载台(4)、旋转台模组(3)和目标板(2)的第一遮光罩(1)，用以承载和调节目标板(2)。3.根据权利要求1所述的一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统，其特征在于，所述的可移动三自由度激光雷达承载单元包括自下而上设置的第二可移动底盘(17)、水平调节台(13)、升降台(12)和智能云台(11)以及用以包裹测试设备的第二遮光罩(10)，用以承载和调节激光雷达。4.根据权利要求1所述的一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统，其特征在于，所述的测试控制及数据采集单元的激光雷达统计测试数采上位机界面上设有升降台调节功能、目标板角度调节功能、智能云台角度调节功能以及点云实时显示界面，用以采集和显示数据以及控制可移动三自由度激光雷达承载单元和可移动两自由度目标板承载单元。5.根据权利要求1所述的一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统，其特征在于，该系统还包括分别设置在可移动三自由度激光雷达承载单元、可移动两自由度目标板承载单元以及测试控制及数据采集单元的电源。6.一种应用如权利要求1～5任一项所述可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：系统布置，将可移动三自由度激光雷达承载单元以及可移动两自由度目标板承载单元移动到测试场两端；步骤2：系统上电，采用220V的供电对可移动三自由度激光雷达承载单元、可移动两自由度目标板承载单元以及测试控制及数据采集单元上电；步骤3：系统初始化，对系统的各执行部件进行初始化，且使得测试控制及数据采集单元的点云实时显示界面正常显示采集的激光雷达点云数据；步骤4：数据试采确认，点击测试数采上位机的开始按钮，进行不少于1分钟的数据录制，并查看录制的数据是否正确，若否，则检查激光雷达的供电以及数据链接，若是，则执行步骤5；步骤5：实验条件记录，在实验手册上记录当天的实验条件；步骤6：实现项目列表生成，根据实验需求梳理列写需要进行测试的各种位姿条件；步骤7：进行标准数据采集；步骤8：判断是否完成所有实验项目，若否，则返回步骤7，完成下一实验项目，若是，则执行步骤9；步骤9：整理存储数据，完成所有实验项目后，将实验数据保存在数据库中事先设定的2CN115048779A权利要求书2/2页目录中，并及时整理确认，以保证实验数据的可靠存储及备份；步