智能码垛机及其码垛方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115744322A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211643264.X(22)申请日2022.12.20(71)申请人河北畅利电气科技有限公司地址071000河北省保定市恒源西路888号3S双创社区创客楼二楼203室(72)发明人曹立明曹斯嘉(74)专利代理机构北京知艺互联知识产权代理有限公司16137专利代理师余青(51)Int.Cl.B65G57/04(2006.01)B65G47/91(2006.01)B65G57/20(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称智能码垛机及其码垛方法(57)摘要本发明公开了智能码垛机及其码垛方法，码垛机主要分为传输架和码垛架两部分，传输架设置传送带及其上的引导杆、摆动手和隔离杆，码垛架上设置传送带、xz轴位移机构和托架停留区，xz轴位移机构依靠磁吸盘抓取工件，并通过计算坐标，从而将工件有传送带转运至托架上。本发明采用上述码垛机和码垛方法，码垛过程实现了机器化与自动化，提高了码垛效率以及安全性。CN115744322ACN115744322A权利要求书1/2页1.智能码垛机，其特征在于，包括：传输架，其上传送带沿传送方向依次设置有引导杆、摆动手和隔离杆；引导杆将工件引导至摆动手区域，摆动手将工件引导至隔离杆左右通道内；码垛架，其划分有传送区域、转运区域和码垛区域，传送区域设置有承接传输架的传送带，转运区域设置有xz轴位移机构，码垛区域设置有用于码垛工件的托架；xz轴位移机构通过磁吸盘将工件从传送带转运至托架上。2.根据权利要求1所述的智能码垛机，其特征在于，xz轴位移机构包括沿码垛架长度方向设置的滑轨，滑轨上设置滑座；滑座上滑动连接有竖直方向的升降杆，以及驱动滑座沿x轴位移的x轴电机和驱动升降杆沿y轴位移的y轴电机，x轴电机和y轴电机均安装于电机箱内；升降杆底端连接磁吸盘，磁吸盘上均匀设置有若干排磁吸抓头。3.根据权利要求2所述的智能码垛机，其特征在于，磁吸盘包括层叠设置的抓头板和基板，抓头板平行设置有两块，每块抓头板下端均安装有磁吸抓头；基板中间设置连接升降杆的连接座，连接座两侧各设置两只空心锁管，锁管上设置顶丝；抓头板两端分别通过吊耳连接有水平方向的横杆，且抓头板和横杆互相垂直；横杆穿入锁管内，并由顶丝锁紧。4.根据权利要求3所述的智能码垛机，其特征在于，其中一块抓头板上还设置开关面板，开关面板上设置两个开关按钮，开关按钮分别控制两块抓头板上磁吸抓头的电路启闭状态。5.根据权利要求1所述的智能码垛机，其特征在于，摆动手包括摆杆、拉杆和气缸；摆杆根部铰接在定位杆上，定位杆两端固定在传输架上；拉杆两端分别铰接摆杆的中部以及气缸的气缸杆。6.根据权利要求1所述的智能码垛机，其特征在于，传输架和码垛架上的传送带均为托辊式传送带，且传送带的进料端均设置有传感器。7.根据权利要求1所述的智能码垛机，其特征在于，码垛架的传送带两侧还设置护栏，护栏端部通过顶丝抵紧在定位杆上，定位杆两端固定在码垛架上。8.根据权利要求1‑7任一项所述的智能码垛机的码垛方法，其特征在于，S1，设置参数；设置分流延时、卡料报警延时、取料延时、待料坐标、取料坐标、放料坐标、工件厚度、总层数、排间距、总排数，并打开磁吸盘开关面板；S2，进料；由裁剪生产线流出的圆形工件进入传输架的传送带，工件撞击引导杆并沿引导杆前进至摆动手区域；若感应器长时间感应不到工件，则自动进入卡料报警程序；S3，分流；摆动手依据分流延时定时切换通道，将工件分流至不同通道内；S4，取料；xz轴位移机构牵引磁吸盘至待料坐标，若传感器连续感应到工件停留取料延时时长后，磁吸盘下落至放料坐标，磁吸抓头充磁并抓取工件；S5，放料；xz轴位移机构牵引磁吸盘上升至最大高度，然后移动磁吸盘由取料坐标至放料坐标，磁吸抓头消磁并放下工件，然后xz轴位移机构牵引磁吸盘重新上升至最大高度并返回待料坐标；S6，坐标刷新；每次放料后，依据工件厚度、排间距刷新放料坐标，同时记录码垛层数，当码垛层数达到总层数后，启动切换托架程序；S7，复位；码垛结束后，摆动手、磁吸盘复位，然后关闭磁吸盘开关面板。9.根据权利要求8所述的码垛方法，其特征在于，S1‑S7执行过程产生的参数数据均汇2CN115744322A权利要求书2/2页总至控制面板内置系统，然后由控制面板上传至云端，以实现远程监控与控制。3CN115744322A说明书1/4页智能码垛机及其码垛方法技术领域[0001]本发明涉及码垛机技术领域，尤其是涉及智能码垛机及其码垛方法。背景技术[0002]钢制品加工企业通常会涉及到圆形工件，比如锅具加工中，第一步即是采用裁板机从钢板上裁剪出圆形钢板，然后再通过冲压模具将圆形钢板加