对象的抓取方法、装置、存储介质及电子装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114241286A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111496594.6(22)申请日2021.12.08(71)申请人浙江华睿科技股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区滨安路1181号A幢8层(72)发明人庄涵汪鹏飞刘羽张博(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人张丹红(51)Int.Cl.G06V20/00(2022.01)G06V10/26(2022.01)G06V10/30(2022.01)G06V10/74(2022.01)G06K9/62(2022.01)权利要求书3页说明书11页附图6页(54)发明名称对象的抓取方法、装置、存储介质及电子装置(57)摘要本发明实施例提供了一种对象的抓取方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取摄像设备对目标区域进行拍摄所得到的场景点云，其中，目标区域中包括目标对象；基于场景点云的场景特征以及模型点云的模型特征确定出由模型坐标系转换至场景坐标系的初始匹配矩阵集；确定初始匹配矩阵集中包括的每个初始匹配矩阵中与模型点云中匹配成功的点的目标数量，并基于目标数量从初始匹配矩阵集中确定出目标匹配矩阵；基于目标匹配矩阵确定抓取目标对象中包括的第一对象的目标位姿；控制目标设备按照目标位姿抓取第一对象。通过本发明，解决了相关技术中存在的抓取对象效率低的问题，提高了抓取对象的效率。CN114241286ACN114241286A权利要求书1/3页1.一种对象的抓取方法，其特征在于，包括：获取摄像设备对目标区域进行拍摄所得到的场景点云，其中，所述目标区域中包括目标对象；基于所述场景点云的场景特征以及模型点云的模型特征确定出由模型坐标系转换至场景坐标系的初始匹配矩阵集，其中，所述模型点云为所述目标对象的目标模型的点云，所述模型坐标系为所述模型点云的坐标系，所述场景坐标系为所述场景点云的坐标系，一个所述目标对象的场景点云对应所述初始匹配矩阵集中包括的一个初始匹配矩阵；确定所述初始匹配矩阵集中包括的每个所述初始匹配矩阵中与所述模型点云中匹配成功的点的目标数量，并基于所述目标数量从所述初始匹配矩阵集中确定出目标匹配矩阵；基于所述目标匹配矩阵确定抓取所述目标对象中包括的第一对象的目标位姿，其中，所述第一对象的场景点云对应于所述目标匹配矩阵；控制目标设备按照所述目标位姿抓取所述第一对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述初始匹配矩阵集中包括的每个所述初始匹配矩阵中与所述模型点云中匹配成功的点的目标数量包括：确定所述目标模型的第一包围盒；将每个所述初始匹配矩阵转换至所述模型坐标系中，得到第一矩阵集；确定所述第一矩阵集中包括的每个矩阵中位于所述第一包围盒内的第一点；基于所述第一矩阵集将所述第一点转换到所述模型坐标系中，得到第二点；确定所述第二点中包括的与所述目标模型的K维树中的点匹配成功的点的第一数量；将所述第一数量确定为所述目标数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述第二点中包括的与所述目标模型的K维树中的点匹配成功的点的第一数量包括：对所述第二点中包括的每个子点均执行以下操作：确定所述子点与所述K维树中包括的各个点的第一距离，确定所述子点在所述场景坐标系中的第一向量，将所述第一向量转换到所述模型坐标系中，得到第二向量，确定所述K维树中包括的各个点在所述模型坐标系中的第三向量，分别确定所述第二向量和每个所述第三向量的夹角的余弦值，基于分别确定的每个所述余弦值以及所述第一距离确定所述匹配成功的点；统计所述匹配成功的点，以得到所述第一数量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于分别确定的每个所述余弦值以及所述第一距离确定所述匹配成功的点包括：将所述第一距离大于第一预定距离，且所述余弦值大于预定余弦值的点确定为所述匹配成功的点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标数量从所述初始匹配矩阵集中确定出目标匹配矩阵包括：基于所述目标数量对所述初始匹配矩阵集中包括的所述初始匹配矩阵进行排序，得到第一顺序；对所述初始匹配矩阵集中包括的除所述第一顺序中的第一个初始匹配矩阵以外的其他所述初始匹配矩阵均依次执行以下操作，得到第二数量的过程匹配矩阵：基于所述第一2CN114241286A权利要求书2/3页顺序确定位于所述初始匹配矩阵之前的第一初始匹配矩阵，确定所述初始匹配矩阵的第一平移向量以及所述第一初始匹配矩阵的第二平移向量，在所述第一平移向量与所述第二平移向量之间的距离小于第二预定距离情况下，删除所述初始匹配矩阵；对所述第二数量的所述过程匹配矩阵进行迭代就近点匹配，确定出所述目标匹配矩阵。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于