一种目标轨迹的管理方法和装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115080551A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210674871.6(22)申请日2022.06.15(71)申请人苏州轻棹科技有限公司地址215000江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路66号领寓商务广场1幢21层2101-2108室(72)发明人柯岩赵政李经纬张雨陈东(74)专利代理机构北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11539专利代理师高廖楠(51)Int.Cl.G06F16/215(2019.01)G06F16/29(2019.01)权利要求书3页说明书13页附图2页(54)发明名称一种目标轨迹的管理方法和装置(57)摘要本发明实施例涉及一种目标轨迹的管理方法和装置，所述方法包括：获取当前时刻的第一目标观测数据集合；并获取上一时刻的第一目标轨迹集合；确认各个第一目标轨迹的轨迹状态；将确认为轨迹丢失状态的第一目标轨迹记为第一丢失目标轨迹；为各个第一丢失目标轨迹生成一个第一时间戳；确认各个第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型；将第一类型的第一丢失目标轨迹记为一类丢失目标轨迹，将第二类型的第一丢失目标轨迹记为二类丢失目标轨迹；对各个一类丢失目标轨迹进行一类丢失目标轨迹管理；对各个二类丢失目标轨迹进行二类丢失目标轨迹管理。通过本发明可以改善系统存储资源的利用率、提高感知模块的任务处理效率。CN115080551ACN115080551A权利要求书1/3页1.一种目标轨迹的管理方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻的第一目标观测数据集合；并获取上一时刻的第一目标轨迹集合；所述第一目标轨迹集合包括多个第一目标轨迹；根据所述第一目标观测数据集合对各个所述第一目标轨迹的轨迹状态进行确认；并将所述轨迹状态被确认为轨迹丢失状态的所述第一目标轨迹记为第一丢失目标轨迹；并为各个所述第一丢失目标轨迹生成一个与当前时刻对应的第一时间戳；所述轨迹状态包括轨迹丢失状态和轨迹正常状态；对各个所述第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型进行确认；并将所述轨迹丢失类型被确认为第一类型的所述第一丢失目标轨迹记为一类丢失目标轨迹，将所述轨迹丢失类型被确认为第二类型的所述第一丢失目标轨迹记为二类丢失目标轨迹；所述轨迹丢失类型包括第一类型和第二类型；基于预设的第一时长阈值对各个所述一类丢失目标轨迹进行一类丢失目标轨迹管理；基于预设的第二时长阈值对各个所述二类丢失目标轨迹进行二类丢失目标轨迹管理。2.根据权利要求1所述的目标轨迹的管理方法，其特征在于，所述第一目标观测数据集合包括多个第一目标观测数据；各个所述第一目标观测数据对应一个第一目标标识；各个所述第一目标轨迹对应一个第二目标标识；所述第一时长阈值大于所述第二时长阈值。3.根据权利要求2所述的目标轨迹的管理方法，其特征在于，所述根据所述第一目标观测数据集合对各个所述第一目标轨迹的轨迹状态进行确认，具体包括：对各个所述第一目标轨迹进行遍历；遍历时，将当前遍历的所述第一目标轨迹记为当前目标轨迹，并将所述当前目标轨迹对应的所述第二目标标识记为当前目标标识；将所述第一目标观测数据集合中，与所述当前目标标识匹配的所述第一目标标识对应的所述第一目标观测数据记为当前目标观测数据；对所述当前目标观测数据是否若为空进行识别；若识别出所述当前目标观测数据为空，则确认所述当前目标轨迹的所述轨迹状态为轨迹丢失状态；若识别出所述当前目标观测数据不为空，则确认所述当前目标轨迹的所述轨迹状态为轨迹正常状态。4.根据权利要求2所述的目标轨迹的管理方法，其特征在于，所述对各个所述第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型进行确认，具体包括：获取自车传感器的整体观测场景范围，并获取整体观测场景范围中的障碍物遮挡范围；所述障碍物遮挡范围包括一个或多个障碍物遮挡区域；对各个所述第一丢失目标轨迹在当前时刻是否会被任一所述障碍物遮挡区域遮挡进行识别；若识别出当前所述第一丢失目标轨迹会被至少一个所述障碍物遮挡区域遮挡，则确认当前所述第一丢失目标轨迹的所述轨迹丢失类型为第一类型；若识别出当前所述第一丢失目标轨迹不会被任一所述障碍物遮挡区域遮挡，则对当前所述第一丢失目标轨迹在当前时刻是否超出所述整体观测场景范围进行识别，若识别出当前所述第一丢失目标轨迹会超出所述整体观测场景范围则确认当前所述第一丢失目标轨迹的所述轨迹丢失类型为第二类型。2CN115080551A权利要求书2/3页5.根据权利要求2所述的目标轨迹的管理方法，其特征在于，所述基于预设的第一时长阈值对各个所述一类丢失目标轨迹进行一类丢失目标轨迹管理，具体包括：将所述一类丢失目标轨迹对应的所述第一时间戳作为第一起始时间，并将所述第一起始时间和所述第一时长阈值相加的和作为第一结束时间；并将所述一类丢失目标轨迹对应的所述