一种目标跟踪方法、装置、设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115082516A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202110276360.4(22)申请日2021.03.15(71)申请人北京字跳网络技术有限公司地址100190北京市海淀区紫金数码园4号楼2层0207(72)发明人郭亨凯杜思聪(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司11710专利代理师祝乐芳(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/73(2017.01)权利要求书2页说明书14页附图4页(54)发明名称一种目标跟踪方法、装置、设备及介质(57)摘要本公开实施例涉及一种目标跟踪方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取目标视频帧；通过对目标视频帧的特征检测确定目标区域在目标视频帧中的位置信息；如果目标区域在目标视频帧中的位置信息确定失败，则确定目标拍摄位置信息；根据目标拍摄位置信息以及相机投影算法，再次确定目标区域在目标视频帧中的位置信息。采用上述技术方案，在对视频帧的目标区域跟踪失败之后，可以根据同步定位与建图算法确定的拍摄位置来重新确定该视频帧中的目标区域的位置，实现跟踪恢复，在相机运动较快时也能实现目标跟踪，提升了跟踪鲁棒性。CN115082516ACN115082516A权利要求书1/2页1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取目标视频帧；通过对所述目标视频帧的特征检测确定目标区域在所述目标视频帧中的位置信息；如果所述目标区域在所述目标视频帧中的位置信息确定失败，则确定目标拍摄位置信息；根据所述目标拍摄位置信息以及相机投影算法，再次确定所述目标区域在所述目标视频帧中的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标拍摄位置信息，包括：通过同步定位与建图算法确定第一坐标系下的初始拍摄位置信息；确定所述第一坐标系与所述相机投影算法对应的第二坐标系的目标变换关系；根据所述初始拍摄位置信息以及所述目标变换关系，确定所述目标拍摄位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述第一坐标系与所述相机投影算法对应的第二坐标系的目标变换关系，包括：通过所述同步定位与建图算法以及所述相机投影算法分别确定已检视频帧的第一拍摄位置信息和第二拍摄位置信息，其中，所述已检视频帧为对所述目标区域跟踪成功的视频帧；根据所述已检视频帧的第一拍摄位置信息和第二拍摄位置信息，确定所述目标变换关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述已检视频帧的数量为一个或多个，当所述已检视频帧的数量为多个时，所述目标变换关系为各所述已检视频帧对应的变换关系的平均值，所述目标变换关系包括变换尺度和变换位移。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述初始拍摄位置信息以及所述目标变换关系，确定所述目标拍摄位置信息，包括：基于所述目标变换关系将所述初始拍摄位置信息从所述第一坐标系的信息变换为所述第二坐标系的信息，得到所述目标拍摄位置信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标拍摄位置信息以及相机投影算法，再次确定所述目标区域在所述目标视频帧中的位置信息，包括：根据所述目标拍摄位置信息以及所述目标区域对应的目标形状物体的位置信息进行位置求解，确定拍摄位置到所述目标形状物体的位移信息；其中，目标区域为所述目标视频帧中所述目标性形状物体所在区域；将所述拍摄位置到所述目标形状物体的位移信息输入所述相机投影算法的投影方程中，确定所述目标区域在所述目标视频帧中的位置信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述目标区域对应的目标形状物体所在平面的初始法向量，并将所述初始法向量在水平面或竖平面上的投影确定为目标法向量。8.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：视频帧模块，用于获取目标视频帧；第一位置模块，用于通过对所述目标视频帧的特征检测确定目标区域在所述目标视频帧中的位置信息；2CN115082516A权利要求书2/2页拍摄位置模块，用于如果所述目标区域在所述目标视频帧中的位置信息确定失败，则确定目标拍摄位置信息；第二位置模块，用于根据所述目标拍摄位置信息以及相机投影算法，再次确定所述目标区域在所述目标视频帧中的位置信息。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1‑7中任一所述的目标跟踪方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1‑7中任一所述的目标跟踪方法。3CN115082516A说明书1/14页一种目标跟踪方法、装置、设备及介质技术领域[0001]本公开涉及视频处理技术领域，