一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114202558A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202010973469.9(22)申请日2020.09.16(71)申请人北京爱笔科技有限公司地址100094北京市海淀区北清路81号二区1号楼12层1202室、13层整层(72)发明人陈琳林元庆阿米尔(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人王宝筠(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06V10/74(2022.01)G06V10/762(2022.01)权利要求书4页说明书18页附图4页(54)发明名称一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法提出了一种基于轨迹片段填充的跟踪算法框架，进而利用该跟踪算法框架实现对于目标场景中各个待跟踪目标的跟踪。该方法先基于候选轨迹片段集合中轨迹片段的外观特征构建种子轨迹片段集合，由于基于外观特征构建种子轨迹片段集合时不受时空限制，因此所属于同一种子轨迹片段集合的各轨迹片段在时间上可跨越长时间段，在空间上可跨越广泛的空间区域；进而，基于候选轨迹片段集合中其它轨迹片段的时间信息和空间信息，对种子轨迹片段集合进行轨迹片段填充处理，以进一步保证种子轨迹片段集合中的轨迹片段时空连续；从而实现对于目标场景中待跟踪目标长时间、大面积的精准跟踪。CN114202558ACN114202558A权利要求书1/4页1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：种子轨迹片段集合组成步骤：基于候选轨迹片段集合中各轨迹片段各自对应的外观特征和外观相似度约束条件，在所述候选轨迹片段集合中识别出属于待跟踪目标的轨迹片段，组成所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合；所述候选轨迹片段集合中包括目标场景中各摄像头下各目标的轨迹片段；候选轨迹片段集合更新步骤：删除所述候选轨迹片段集合中所属于所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合的轨迹片段，得到更新后的候选轨迹片段集合；轨迹片段填充步骤：根据所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合中各轨迹片段各自对应的时间信息和空间信息，确定所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合对应的时间空隙和空间空隙；在所述更新后的候选轨迹片段集合中，选出所对应的时间信息与所述时间空隙满足时间约束条件、且所对应的空间信息与所述空间空隙满足空间约束条件的目标轨迹片段，将所述目标轨迹片段添加至所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合，删除所述更新后的候选轨迹片段集合中的所述目标轨迹片段；活动轨迹拼接步骤：拼接所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合中的各轨迹片段，得到所述待跟踪目标在所述目标场景中的活动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述更新后的候选轨迹片段集合中，选出所对应的时间信息与所述时间空隙满足时间约束条件、且所对应的空间信息满足空间约束条件的目标轨迹片段，包括：在所述更新后的候选轨迹片段集合中，选出所对应的时间信息与所述时间空隙满足所述时间约束条件、且所对应的空间信息与所述空间空隙满足所述空间约束条件的目标候选轨迹片段；判断所述目标候选轨迹片段对应的外观特征与所述待跟踪目标对应的外观特征之间的相似度是否满足相似判定条件，若是，则确定所述目标候选轨迹片段为所述目标轨迹片段。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合中各轨迹片段各自对应的时间信息和空间信息，确定所述待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合对应的时间空隙和空间空隙，包括：根据所述种子轨迹片段集合中各轨迹片段各自对应的时间信息和空间信息，将所述种子轨迹片段集合中各轨迹片段拼接起来，得到所述待跟踪目标对应的种子轨迹；将所述种子轨迹上时间不连续的空洞作为所述时间空隙，将所述种子轨迹上空间不连续的空洞作为所述空间空隙。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述种子轨迹片段集合组成步骤包括：获取N个所述待跟踪目标各自对应的基准外观特征；所述N为正整数；针对每个所述待跟踪目标，根据所述候选轨迹片段集合中各轨迹片段各自对应的外观特征与该待跟踪目标对应的基准外观特征之间的相似度，确定所述候选轨迹片段集合中属于该待跟踪目标的轨迹片段，组成该待跟踪目标对应的种子轨迹片段集合。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述种子轨迹片段集合组成步骤包括：基于所述候选轨迹片段集合中的轨迹片段对应的外观特征，对所述候选轨迹片段集合中的轨迹片段进行聚类处理，确定所述目标场景中M个所述待跟踪目标以及所属于每个所2CN114202558A权利要求书2/4页述待跟踪目标的轨迹片段；所述M为正整数；针对每个所述待跟踪目标，利用属于该待跟踪目标的轨迹片段组成该待跟踪