一种激光测距测速方法、装置、终端设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115097471A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210510684.4(22)申请日2022.05.11(71)申请人深圳市速腾聚创科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道平山社区留仙大道1213号众冠红花岭工业南区2区9栋1层(72)发明人蒋鹏毛明明(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414专利代理师甘莹(51)Int.Cl.G01S17/10(2020.01)G01S17/58(2006.01)G01S7/48(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图6页(54)发明名称一种激光测距测速方法、装置、终端设备及存储介质(57)摘要本申请适用于激光测距测速技术领域，提供一种激光测距测速方法、装置、系统及存储介质，通过在每个测量周期的第i个扫频时间向目标物体发射线性扫频光信号；在每个测量周期的第i个脉冲时间向目标物体发射脉冲光信号；根据在每个测量周期的第i个脉冲时间发射的脉冲光信号的飞行时间，获取目标物体在每个测量周期的第i个脉冲时间的距离；根据在每个测量周期的第i个脉冲时间发射的脉冲光信号的飞行时间和第i个扫频时间发射的线性扫频光信号对应的拍频信号的拍频频率，获取目标物体在每个测量周期的第i个扫频时间的速度，能够快速的检测出目标物体的距离和速度并实现近距离目标物体的距离和速度的解耦。CN115097471ACN115097471A权利要求书1/2页1.一种激光测距测速方法，其特征在于，包括：在每个测量周期的第i个扫频时间向目标物体发射线性扫频光信号；在每个测量周期的第i个脉冲时间向目标物体发射脉冲光信号；根据在每个测量周期的第i个脉冲时间发射的脉冲光信号的飞行时间，获取目标物体在每个测量周期的第i个脉冲时间的距离；根据在每个测量周期的第i个脉冲时间发射的脉冲光信号的飞行时间和第i个扫频时间发射的线性扫频光信号对应的拍频信号的拍频频率，获取目标物体在每个测量周期的第i个扫频时间的速度；其中，每个测量周期包括交替设置的m个扫频时间和m个脉冲时间，i＝1,2,…,m，m为正整数。2.如权利要求1所述的激光测距测速方法，其特征在于，所述根据在每个测量周期的第i个脉冲时间发射的脉冲光信号的飞行时间和第i个扫频时间发射的线性扫频光信号对应的拍频信号的拍频频率，包括：根据在每个测量周期的第i个脉冲时间发射的脉冲光信号的飞行时间和第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的扫频斜率，获取在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的距离拍频频率；根据在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的距离拍频频率和对应的拍频信号的拍频频率，获取在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的速度拍频频率；根据在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的速度拍频频率和初始频率，获取目标物体在每个测量周期的第i个扫频时间的速度。3.如权利要求2所述的激光测距测速方法，其特征在于，在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的距离拍频频率的计算公式为：fri＝ki*ti/2；在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的速度拍频频率的计算公式为：fvi＝fi‑fri；目标物体在每个测量周期的第i个扫频时间的速度的计算公式为：vi＝fvi*2c/foi；其中，fri表示在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的距离拍频频率，ki表示在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的扫频斜率，ti表示在每个测量周期的第i个脉冲时间发射的脉冲光信号的飞行时间，fvi表示在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的速度拍频频率，fi表示在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号对应的拍频信号的拍频频率，vi表示目标物体在每个测量周期的第i个扫频时间的速度，c表示光信号在空气中的传播速度，foi表示在每个测量周期的第i个扫频时间发射的线性扫频光信号的初始频率。4.如权利要求1至3任一项所述的激光测距测速方法，其特征在于，m＝1，在每个测量周期的扫频时间发射的线性扫频光信号的扫频斜率为正或负；或者，m＝2，在每个测量周期的第1个扫频时间和第2个扫频时间发射的线性扫频光信2CN115097471A权利要求书2/2页号的扫频斜率的符号相反。5.如权利要求1至3任一项所述的激光测距测速方法，其特征在于，每个测量周期中m个脉冲时间的占空比小于或等于1/3、m个扫频时间的占空比大于或等于2/3；或者，每个测量周期中m个脉冲时间的占空比小于或等于1/5、m个扫频时间的占空比大于或等于4/5。6.如权利要求5所述的激光测距测速方法，其特征在于，每个测量周期的持续时间大于或等于5us，每个脉冲时