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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115092243A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210641872.0B62D119/00(2006.01)(22)申请日2022.06.08B62D113/00(2006.01)(71)申请人北京理工大学地址100081北京市海淀区中关村南大街5号院(72)发明人施国标王帅桑冬岗张洪泉乔鹏飞宋铭昊(74)专利代理机构北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙)11504专利代理师李俊颖(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D3/10(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)权利要求书4页说明书9页附图3页(54)发明名称一种双电机驱动的电动转向装置及其控制方法(57)摘要本发明涉及汽车转向技术领域,提供了一种双电机驱动的电动转向装置及其控制方法。包括:转矩转角传感器、锥齿轮副、行星摆线针轮减速器、主副双电机;转矩转角传感器组件与行星摆线针轮减速器通过锥齿轮副连接;所述行星摆线针轮减速器由前级行星齿轮减速机构和后级摆线针轮减速机构组成,双电机通过齿轮副与行星齿轮减速机的前级啮合,行星摆线针轮减速器的输出法兰与摇臂轴固连。所述控制方法在于双电机对目标转角的伺服控制、双电机同步控制。本发明的有益效果在于:采用双电机耦合的形式,实现系统的冗余备份,采用基于同步电流补偿的双电机转角伺服控制,在保证转向系统的控制精度的同时使其具备故障可操作性。CN115092243ACN115092243A权利要求书1/4页1.一种双电机驱动的电动转向装置,包括:转矩转角传感器组件(41)、锥齿轮副(42)、行星摆线针轮减速器(43)、双电机组件(44);所述转矩转角传感器组件(41)与所述行星摆线针轮减速器(43)通过所述锥齿轮副(42)连接;其中,所述行星摆线针轮减速器(43)由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成,所述双电机组件(44)通过齿轮副与所述行星齿轮减速机的前级啮合传动,所述行星摆线针轮减速器(43)的输出法兰(13)与摇臂轴为一体;其特征在于,所述双电机组件(44)输出的助力转矩与方向盘的手力矩叠加后经所述行星摆线针轮减速器(43)输出到所述摇臂轴上,所述双电机组件(44)中的转向控制器根据车速、负载转矩、方向盘的手转矩及转角信息控制所述双电机组件(44)动作;所述双电机组件(44)中的两个电机可单独工作或同时工作。2.根据权利要求1所述的双电机驱动的电动转向装置,其特征在于,所述转矩转角传感器组件(41)设置有转向装置输入轴(36)、扭杆(37)、转矩转角传感器(34)、锥齿轮副(42)的第一锥齿轮(31);所述扭杆(37)一端与所述转向装置输入轴(36)通过圆柱销(47)固定连接,所述扭杆(37)的另一端通过花键的过盈配合与所述第一锥齿轮(31)固定连接,所述转矩转角传感器(34)布置在所述转向装置输入轴(36)与所述第一锥齿轮(31)之间,所述转矩转角传感器(34)的磁环部与所述转向装置输入轴(36)连接,所述转矩转角传感器(34)的转子部分与所述第一锥齿轮(31)连接。3.根据权利要求1所述的双电机驱动的电动转向装置,其特征在于,所述转矩转角传感器组件(41)还设置有转矩转角传感器端盖(33)和第一端盖(1);所述转矩转角传感器(34)的本体由第一端盖(1)固定定位,所述转向装置输入轴(36)上安装有一组第四深沟球轴承(35),所述第四深沟球轴承(35)的外端与所述转矩转角传感器端盖(33)上的轴承座连接;所述第一锥齿轮(31)上安装有一组第三深沟球轴承(32),所述第三深沟球轴承(32)的外端与所述第一端盖(1)上的轴承座连接。4.根据权利要求1所述的双电机驱动的电动转向装置,其特征在于,所述行星摆线针轮减速器(43)设置有行星齿轮副(45)、摆线针轮减速器、主壳体(8)及第二端盖(16);其中,所述第二端盖(16)作为所述摇臂轴的支撑,所述第一端盖(1)、主壳体(8)、第二端盖(16)依次通过螺栓连接。5.根据权利要求1所述的双电机驱动的电动转向装置,其特征在于,所述第一端盖(1)设置有两个大通孔和法兰,所述双电机组件(44)的第一电机(2)、第二电机(4)分别安装在两个所述大通孔的一侧端面法兰上,大通孔作为电机的安装止口;所述行星齿轮副(45)包括一个行星齿轮太阳轮零件(39)和三个结构相同的行星齿轮(46),所述行星齿轮太阳轮零件(39)依次设置有第二锥齿轮、太阳轮大齿轮、太阳轮小齿轮;所述第二锥齿轮与所述转矩转角传感器总成(41)中的第一锥齿轮(31)啮合,所述第一锥齿轮(31)的轴线与所述第二锥齿轮的轴线之间交角为90°;所述太阳轮大齿轮与