车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115092130A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210686528.3(22)申请日2022.06.16(71)申请人阿波罗智能技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号1幢1层105(72)发明人张磊杨凯张伍召殷其娟陈博恺(74)专利代理机构北京市汉坤律师事务所11602专利代理师姜浩然吴丽丽(51)Int.Cl.B60W30/095(2012.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书14页附图6页(54)发明名称车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆(57)摘要本公开提供了一种车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶领域。方案为：获取第一车辆的第一预测轨迹和目标物体的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹确定第一预测碰撞点集合。针对每个预测碰撞点：至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定所述目标物体在该预测碰撞点处的躲避动作参数；判断躲避动作参数是否满足可执行条件；响应于确定躲避动作参数满足可执行条件，更新第一预测碰撞点集合；响应于确定经更新的第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点，预测第一车辆与目标物体将发生碰撞。CN115092130ACN115092130A权利要求书1/3页1.一种车辆碰撞预测方法，包括：获取第一车辆的第一预测轨迹；获取目标物体的第二预测轨迹；基于所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹，确定第一预测碰撞点集合，其中，所述第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点以及每个预测碰撞点对应的碰撞时刻；针对所述第一预测碰撞点集合中的每个预测碰撞点：至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定所述目标物体在该预测碰撞点处的躲避动作参数，所述躲避动作参数指示所述目标物体在以满足该参数运动的情况下能够躲避与所述第一车辆之间的预期碰撞；判断所述躲避动作参数是否满足可执行条件；以及响应于确定所述躲避动作参数满足所述可执行条件，更新第一预测碰撞点集合；以及响应于确定经更新的第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点，预测所述第一车辆与所述目标物体将发生碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述躲避动作参数是否满足可执行条件包括：至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，查询针对所述目标物体预先设定的躲避动作的允许值；以及将所述躲避动作参数与所述允许值进行比较，并且其中，响应于确定所述躲避动作参数满足所述可执行条件，更新第一预测碰撞点集合包括：响应于确定所述躲避动作参数满足所述允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述躲避动作参数包括躲避转向半径，所述躲避转向半径指示所述目标物体在以小于该躲避转向半径进行转向的情况下能够躲避所述预期碰撞，并且所述允许值包括转向半径允许值；并且其中，响应于确定所述躲避动作参数满足所述允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除包括：响应于确定所述躲避转向半径大于所述转向半径允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述躲避转向半径是通过以下方式确定的：获取所述目标物体的速度；确定所述第一预测轨迹与所述第二预测轨迹在该预测碰撞点处的夹角；根据所述夹角和该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定躲避转向角速度；以及根据所述躲避转向角速度和所述目标物体的速度，确定所述躲避转向半径。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述转向半径允许值是通过以下方式确定的：获取所述目标物体的速度；以及根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻以及所述目标物体的速度，从第一数据表中查询所述转向半径允许值，其中，所述第一数据表分别维护目标物体的速度与转向半径允许值之间的关联关系以及碰撞时刻与转向半径允许值之间的关联关系。2CN115092130A权利要求书2/3页6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述躲避动作参数包括躲避加速度，所述躲避加速度指示所述目标物体在以大于该躲避加速度运动的情况下能够躲避所述预期碰撞，并且所述允许值包括加速度允许值；并且其中，响应于确定所述躲避动作参数满足所述允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除包括：响应于确定所述躲避加速度小于所述加速度允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述加速度允许值是通过以下方式确定的：确定所述目标物体的类型；以及根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻以及所述目标物体的类型，从第二数据表中查询所述加速度允许值，其中，所述第二数据表分别维护目标物体的类型与加速度允许值之间的关联关系以及碰撞时刻与加速度允许值之间的关联关系。8.根据权利