定位方法、定位装置、计算机可读存储介质和定位系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115103440A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210700298.1(22)申请日2022.06.20(71)申请人珠海格力电器股份有限公司地址519070广东省珠海市前山金鸡西路六号申请人珠海联云科技有限公司(72)发明人汪立富杜洋陈彦宇殷祥鹏王腾达陈丁强(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240专利代理师霍文娟(51)Int.Cl.H04W64/00(2009.01)H04W4/02(2018.01)权利要求书3页说明书17页附图5页(54)发明名称定位方法、定位装置、计算机可读存储介质和定位系统(57)摘要本申请提供了一种定位方法、定位装置、计算机可读存储介质和定位系统。该方法包括：获取综合信号强度和首径信号强度；获取发送设备与接收设备之间的初始距离值，以及发送设备的初始位置信息；根据综合信号强度和首径信号强度确定校正距离值，并采用校正距离值校正初始距离值得到目标距离值；根据目标距离值，对初始位置信息进行校正，得到目标位置信息。该方案中，对发送设备的位置信息进行了多环节下NLOS环境校正，这样可以校正NLOS环境下发送设备的位置信息和导航路线，降低了发送设备定位在NLOS环境中的影响程度，提高了发送设备在NLOS环境下的定位精度。CN115103440ACN115103440A权利要求书1/3页1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取综合信号强度和首径信号强度，所述综合信号强度是根据发送设备发送的多个信号的强度确定的，所述首径信号强度为接收设备接收到的第一个信号的强度；获取所述发送设备与所述接收设备之间的初始距离值，以及所述发送设备的初始位置信息；根据所述综合信号强度和所述首径信号强度确定校正距离值，并采用所述校正距离值校正所述初始距离值得到目标距离值；根据所述目标距离值，对所述初始位置信息进行校正，得到目标位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述发送设备与所述接收设备之间的初始距离值，包括：获取所述综合信号强度和所述首径信号强度的第一差值；根据所述第一差值，确定所述发送设备与所述接收设备之间的所述初始距离值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差值，确定所述发送设备与所述接收设备之间的所述初始距离值，包括：在所述第一差值小于第一阈值的情况下，获取第一时间戳、第二时间戳、时钟频率偏移量和电磁波传播速度，所述第一时间戳是指所述发送设备发送数据包的时间戳，所述第二时间戳是指所述接收设备接收所述数据包的时间戳；根据所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述时钟频率偏移量，确定实际耗时时间，所述实际耗时时间是指所述数据包从所述发送设备发送至所述接收设备实际所耗费的时间；根据所述实际耗时时间和所述电磁波传播速度，确定所述发送设备与所述接收设备之间的所述初始距离值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一差值大于或者等于第一阈值的情况下，确定所述综合信号强度对应的信号和所述首径信号强度对应的信号均为无效信号。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述综合信号强度包括第一类型综合信号强度和第二类型综合信号强度，所述首径信号强度包括第一类型首径信号强度和第二类型首径信号强度，所述第一类型综合信号强度和所述第一类型首径信号强度是在第一场景下获取到的，所述第二类型综合信号强度和所述第二类型首径信号强度是在第二场景下获取到的，所述第一场景是指所述发送设备与所述接收设备之间没有遮挡物的场景，所述第二场景是指所述发送设备与所述接收设备之间有遮挡物的场景，所述根据所述综合信号强度和所述首径信号强度确定校正距离值，包括：获取所述第一类型综合信号强度和所述第二类型综合信号强度的第二差值；获取所述第一类型首径信号强度和所述第二类型首径信号强度的第三差值；根据所述第二差值和所述第三差值，确定所述校正距离值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二差值和所述第三差值，确定所述校正距离值，包括：在所述第二差值小于第二阈值、所述第三差值小于或者等于第三阈值的情况下，确定所述校正距离值为第一校正距离值；在所述第二差值小于所述第二阈值、所述第三差值大于所述第三阈值且所述第三差值2CN115103440A权利要求书2/3页小于第四阈值的情况下，确定所述校正距离值为第二校正距离值，其中，所述第四阈值大于所述第三阈值，所述第二校正距离值大于所述第一校正距离值；在所述第二差值大于或者等于所述第二阈值且所述第二差值小于第五阈值、所述第三差值大于所述第三阈值且所述第三差值小于所述第四阈值的情况下，确定所述校正距离值为第三校正距离值，其中，所述第五阈值大于所述第二阈值，所述第三