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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115092136A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210896038.6(22)申请日2022.07.27(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510640广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人黄熠文赵永正张惠康李力耘(74)专利代理机构深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙)44351专利代理师吕静(51)Int.Cl.B60W30/14(2006.01)B60W30/09(2012.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称车速规划方法、装置、车辆及存储介质(57)摘要本申请实施例提供一种车速规划方法、装置、车辆及存储介质,涉及自动驾驶技术领域。该方法根据自车轨迹和障碍物轨迹,确定表征障碍物的目标矩形框;根据目标矩形框与自车之间的最小横向距离进行查表处理,得到目标限速值;基于目标限速值,对自车的车速进行规划,可以提前进行速度响应,避免与自车距离较近的障碍物发生碰撞,从而可以提高自动驾驶的安全性。CN115092136ACN115092136A权利要求书1/2页1.一种车速规划方法,其特征在于,包括:根据自车轨迹和障碍物轨迹,确定表征障碍物的目标矩形框,所述目标矩形框与自车之间的横向距离位于预设碰撞距离和预设通行距离之间,所述预设通行距离大于所述预设碰撞距离,所述障碍物轨迹包括多个表征障碍物的矩形框;根据所述目标矩形框与自车之间的最小横向距离进行查表处理,得到目标限速值;基于所述目标限速值,对自车的车速进行规划。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标矩形框与自车之间的最小横向距离进行查表处理,得到目标限速值,包括:根据所述目标矩形框与自车之间的最小横向距离进行查表处理,得到初步限速值;若所述初步限速值满足预设条件,将所述初步限速值确定为目标限速值。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:若所述初步限速值不满足所述预设条件,采用预设方式继续进行查表处理,直到查找到预设最小限速值,将所述预设最小限速值确定为所述目标限速值;或者若所述初步限速值不满足所述预设条件,直接将所述预设最小限速值确定为所述目标限速值。4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述预设条件包括:自车从当前位置起,以预设减速度进行减速行驶至所述目标矩形框对应的位置时达到所述初步限速值;或者自车从当前位置起,以与所述初步限速值对应的减速度进行减速行驶至所述目标矩形框对应的位置时达到所述初步限速值,不同的初步限速值对应不同的减速度。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据自车轨迹和障碍物轨迹,确定表征障碍物的目标矩形框,包括:确定相对于自车轨迹的两条碰撞边界和两条通行边界,两条碰撞边界之间的距离为所述预设碰撞距离的两倍,两条通行边界之间的距离为所述预设通行距离的两倍;将障碍物轨迹上的矩形框中的,位于两条碰撞边界之外但具有位于两条通行边界之内的角点的矩形框,确定为表征障碍物的目标矩形框。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,确定每个位于两条碰撞边界之外但具有位于两条通行边界之内的角点的矩形框的方法,包括:获取障碍物轨迹上的矩形框的每个角点与自车轨迹之间的横向距离,得到四个横向距离;从所述四个横向距离中确定最小横向距离;若所述最小横向距离位于所述预设碰撞距离和所述预设通行距离之间,将所述最小横向距离对应的角点所在的矩形框,确定为位于两条碰撞边界之外但具有位于两条通行边界之内的角点的矩形框,所述最小横向距离为所述目标矩形框与自车之间的最小横向距离。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标限速值,对自车的车速进行规划,包括:获取与所述目标限速值对应的减速度;基于所述减速度对自车的车速进行规划。8.一种车速规划装置,其特征在于,包括:2CN115092136A权利要求书2/2页目标确定模块,用于根据自车轨迹和障碍物轨迹,确定表征障碍物的目标矩形框,所述目标矩形框与自车之间的横向距离位于预设碰撞距离和预设通行距离之间,所述预设通行距离大于所述预设碰撞距离,所述障碍物轨迹包括多个表征障碍物的矩形框;查表处理模块,用于根据所述目标矩形框与自车之间的最小横向距离进行查表处理,得到目标限速值;车速规划模块,用于基于所述目标限速值,对自车的车速进行规划。9.一种车辆,其特征在于,包括:存储器;一个或多个处理器;一个或多个应用程序,其中,所述一个或多个应用程序存储在所述存储器中,并被配置为由所述一个或多个处理器调用时,使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1~7任一项所述的方法。10.一种计算机可读取存储介质,其特征在于,所述计算机可读取存