位姿计算方法和装置、电子设备、可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113610918A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110866966.3(22)申请日2021.07.29(71)申请人OPPO广东移动通信有限公司地址523860广东省东莞市长安镇乌沙海滨路18号(72)发明人尹赫(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人肖茹芸(51)Int.Cl.G06T7/70(2017.01)权利要求书4页说明书21页附图10页(54)发明名称位姿计算方法和装置、电子设备、可读存储介质(57)摘要本申请涉及一种位姿计算方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，若在预设初始化滑窗内首次采集到当前环境的深度图像，则将采集深度图像时电子设备的位姿确定为初始位姿；其中，深度图像对应的目标RGB图像并非预设初始化滑窗内的最后一帧图像。根据初始位姿、目标RGB图像、深度图像及目标RGB图像的下一帧RGB图像，确定电子设备采集下一帧RGB图像时的位姿。因此，采用本申请中的位姿计算方法，不需要在预设初始化滑窗内采集满RGB图像，电子设备才能够输出采集预设初始化滑窗外的第一帧RGB图像时的位姿。而在预设初始化滑窗内就可以实时输出位姿，降低了实时输出位姿的等待时间。CN113610918ACN113610918A权利要求书1/4页1.一种位姿计算方法，其特征在于，所述方法包括：若在预设初始化滑窗内首次采集到当前环境的深度图像，则将采集所述深度图像时电子设备的位姿确定为初始位姿；其中，所述深度图像对应的目标RGB图像并非所述预设初始化滑窗内的最后一帧图像；根据所述初始位姿、所述目标RGB图像、所述深度图像及所述目标RGB图像的下一帧RGB图像，确定所述电子设备采集所述下一帧RGB图像时的位姿。2.根据权利要求1所述的位姿计算方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述电子设备采集所述下一帧RGB图像时的位姿以及所述深度图像，构建所述当前环境的目标三维地图；根据所述目标三维地图，计算所述电子设备在所述预设初始化滑窗内采集位于所述下一帧RGB图像之后的其他RGB图像时的位姿。3.根据权利要求2所述的位姿计算方法，其特征在于，所述根据所述电子设备采集所述下一帧RGB图像时的位姿以及所述深度图像，构建所述当前环境的目标三维地图，包括：计算所述下一帧RGB图像与所述目标RGB图像之间的第一位姿变换矩阵，根据所述第一位姿变换矩阵及所述深度图像，构建所述当前环境的目标三维地图。4.根据权利要求3所述的位姿计算方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿变换矩阵及所述深度图像，构建所述当前环境的目标三维地图，包括：根据所述第一位姿变换矩阵及所述深度图像，构建所述当前环境的初始三维地图；计算位于所述目标RGB图像之前的RGB图像与所述目标RGB图像之间的第二位姿变换矩阵，并根据所述第二位姿变换矩阵及所述深度图像对所述当前环境的初始三维地图进行更新，构建所述当前环境的目标三维地图。5.根据权利要求4所述的位姿计算方法，其特征在于，所述方法还包括：采用预设透视投影PnP算法，计算所述第一位姿变换矩阵或所述第二位姿变换矩阵；其中，所述预设透视投影PnP算法用于分步计算所述目标RGB图像的相关RGB图像与所述目标RGB图像之间的旋转变换矩阵和平移变换矩阵，所述目标RGB图像的相关RGB图像为所述位于所述目标RGB图像之前的RGB图像或所述下一帧RGB图像。6.根据权利要求5所述的位姿计算方法，其特征在于，所述采用预设透视投影PnP算法，计算所述第一位姿变换矩阵或所述第二位姿变换矩阵，包括：计算所述目标RGB图像的相关RGB图像与所述目标RGB图像之间的旋转变换矩阵；根据所述深度图像、所述旋转变换矩阵，计算所述目标RGB图像的相关RGB图像与所述目标RGB图像之间的平移变换矩阵；基于所述旋转变换矩阵及所述平移变换矩阵，生成所述目标RGB图像的相关RGB图像与所述目标RGB图像之间的所述第一位姿变换矩阵或所述第二位姿变换矩阵。7.根据权利要求6所述的位姿计算方法，其特征在于，所述根据所述深度图像、所述旋转变换矩阵，计算所述目标RGB图像的相关RGB图像与所述目标RGB图像之间的平移变换矩阵，包括：根据所述旋转变换矩阵对所述目标RGB图像的相关RGB图像与所述目标RGB图像上相互匹配的2D‑2D特征点对进行剔除，得到剔除后的2D‑2D特征点对；根据所述深度图像将所述剔除后的2D‑2D特征点对，转换为3D‑2D特征点对；2CN113610918A权利要求书2/4页根据所述3D‑2D特征点对，计算所述目标RGB图像的相关RGB图像与所述目标RGB图像之间的所述平移变换矩阵。8.根据权利要求4所述的位姿计算方法，其特征在于，所述根据第一位