垂直起降飞行器的控制方法、装置、设备、介质及飞行器.pdf

本发明公开了一种垂直起降飞行器的控制方法,包括:获取当前时刻的悬停控制量;根据所述当前时刻的悬停控制量估计旋翼产生的第一升力;根据垂直飞行器在过渡阶段保持稳定所需的总升力以及所述第一升力得到机身机翼产生的第二升力;根据所述第一升力和所述第二升力确定所述飞行器当前的飞行阶段;基于所述飞行阶段和飞行器的操纵指令对飞行器进行控制。本发明选取间接反映悬停系统升力的悬停控制量作为参考量来作为在空速故障的情况下飞行器飞行状态的判断依据,提高了转换阶段的平稳性、安全性、可靠性。