一种四轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105690379A(43)申请公布日2016.06.22(21)申请号201610170697.6(22)申请日2016.03.24(71)申请人同济大学地址200092上海市杨浦区四平路1239号申请人上海一造建筑智能工程有限公司(72)发明人袁烽孟浩张立名(74)专利代理机构上海正旦专利代理有限公司31200代理人张磊(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种四轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统(57)摘要本发明涉及一种轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统，由两台六轴机械臂与外部轨道系统组成，外部轨道系统包括两根X轴轨道，一根Y轴轨道和两根Z轴轨道，两根X轴轨道平行排布，安装于钢柱上，每要轨道上均安装有拖链，Z轴轨道通过十字轨道连接器固定于Y轴轨道上，Y轴轨道两端通过滑动牛腿安装于X轴轨道一端上；Y轴轨道的两端分别安装有X轴伺服蜗轮蜗杆减速电机，两个十字轨道连接器与Y轴轨道连接处分别安装有Y轴伺服蜗轮蜗杆减速电机，两个十字轨道连接器与Z轴轨道连接处安装有Z轴伺服蜗轮蜗杆减速电机，两台六轴机械臂以倒挂的形式分别固定于两个Z轴轨道的下方。本发明为开放的加工系统，可以依据加工需求在机械臂上安装不同的加工工具，可以适应不同的加工方法。CN105690379ACN105690379A权利要求书1/1页1.多轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统，由两台六轴机械臂与外部轨道系统组成，其特征在于：外部轨道系统包括两根X轴轨道(1)，一根Y轴轨道(2)和两根Z轴轨道(3)，两根X轴轨道平行排布，安装于钢柱上，每要X轴轨道(1)上安装有X轴拖链(7)，Y轴轨道(2)侧面托架(10)上对称安装有两根Y轴拖链(8)，每根Z轴轨道(3)上安装有Z轴拖链(9)，两根Z轴轨道分别通过两个十字轨道连接器(11)固定于Y轴轨道(2)上，Y轴轨道(2)两端通过滑动牛腿(12)分别安装于两根X轴轨道(1)一端上；Y轴轨道(2)的两端分别安装有X轴伺服蜗轮蜗杆减速电机(6)，所述X轴伺服蜗轮蜗杆减速电机(6)用于控制Y轴轨道(2)在两根X轴轨道上滑动；两个十字轨道连接器(11)与Y轴轨道(2)连接处分别安装有Y轴伺服蜗轮蜗杆减速电机(5)，用于控制两个Z轴轨道(3)在沿Y轴轨道(2)的滑动；两个十字轨道连接器(11)与Z轴轨道(3)连接处安装有Z轴伺服蜗轮蜗杆减速电机(4)，用来控制Z轴轨道(3)在竖直方向上的移动；两台六轴机械臂(13)以倒挂的形式分别固定于两个Z轴轨道(3)的下方。2.根据权利要求１所述的多轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统，其特征在于：所述六轴机械臂(13)的型号可依据实际情况进行选择。2CN105690379A说明书1/2页一种四轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统技术领域[0001]本发明主要涉及数控加工领域，具体是一种四轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统。背景技术[0002]目前的机器人加工系统多为固定式机械臂生产线，机械臂固定于流水线两侧，多机械臂协作完成工作，这种系统的优势在于在工序固定的情况下工作效率高，经济性较好，而缺陷在于工作范围限制较大，且一旦工序产生改变，这种固定系统的调整余地较小，调整较麻烦。目前也有轨道式机器人，但大多轨道式机械臂都是将轨道固定于地面上，且多为单轨道系统。固定在地面上的单轨道系统占用空间较大，占用了较多的机械臂加工台面的范围。[0003]总体来说，目前已有的机械臂工作系统不足之处有：（1）固定式机械臂系统灵活性较为有限，工序变化较大时由于工作范围非常固定导致能做出的调整有限；（2）单轨道机器人系统由于固定在地面上的轨道较大，占掉了很多机械臂的加工范围。发明内容[0004]本发明的目的在于提出一种多轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统，可以实现机械臂在一个较大范围的三维空间里进行工作，且可以方便的与其他机器人协同工作。[0005]本发明提出的多轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统，由两台六轴机械臂与外部轨道系统组成，其中：外部轨道系统包括两根X轴轨道1，一根Y轴轨道2和两根Z轴轨道3，两根X轴轨道平行排布，安装于钢柱上，每要X轴轨道1上安装有X轴拖链7，Y轴轨道2侧面托架10上对称安装有两根Y轴拖链8，每根Z轴轨道3上安装有Z轴拖链9。两根Z轴轨道分别通过两个十字轨道连接器11固定于Y轴轨道2上，Y轴轨道2两端通过滑动牛腿12分别安装于两根X轴轨道1一端上；Y轴轨道2的两端分别安装有X轴伺服蜗轮蜗杆减速电机6，所述X轴伺服蜗轮蜗杆减速电机6用于控制Y轴轨道2在两根X轴轨道上滑动；两个十字轨道连接器11与Y轴轨道2连接处分别安装有Y轴伺