一种活性炭自动装填系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109132866A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201811288481.5(22)申请日2018.10.31(71)申请人中冶长天国际工程有限责任公司地址410006湖南省长沙市岳麓区节庆路7号申请人湖南中冶长天节能环保技术有限公司(72)发明人刘雁飞刘昌齐陈红彭杰刘旭华(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)11363代理人逯长明许伟群(51)Int.Cl.B66C13/16(2006.01)B66C13/22(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称一种活性炭自动装填系统及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种活性炭自动装填系统及其控制方法，位置检测装置设置在行车粱，用于将检测到的吊钩的运行坐标发送至装料控制器；装料遥控器向装料控制器发送装料指令；装料控制器根据装料指令和运行坐标确定吊钩的运行轨迹，由吊车运动控制装置控制吊钩根据运行轨迹运动至破袋刀处，利用破袋刀对活性炭包进行破袋，使活性炭包中的活性炭装填进活性炭仓内；并在检测到破袋后的活性炭包的当前卸料流量小于预设卸空流量值时，控制吊钩将卸料后的空活性炭包返回至装料初始位置，完成一次活性炭仓的活性炭装填过程。可见，本实施例提供的系统及控制方法，其对活性炭仓的装料过程由装料控制器进行控制，以实现自动的卸料过程，工作效率更高。CN109132866ACN109132866A权利要求书1/2页1.一种活性炭自动装填系统，其特征在于，包括：装料控制器，装料遥控器，吊车运动控制装置，卸料平台，设置在卸料平台上的卸料斗，位于所述卸料斗受料口中心的破袋刀，位于卸料平台上方的轨道，沿轨道滑动的行车粱，沿行车粱移动的行车，位于行车底部的吊钩，以及，设置在行车粱的位置检测装置；所述位置检测装置、吊车运动控制装置和装料遥控器分别与装料控制器连接；所述装料遥控器用于向所述装料控制器发送装料指令；所述位置检测装置用于检测吊钩的运行坐标，以及，将检测的运行坐标发送至装料控制器；其中，所述运行坐标包括装料初始坐标、破袋起点坐标和破袋终点坐标；所述装料控制器用于根据装料指令和运行坐标，向吊车运动控制装置发送行车运动指令，以由所述吊车运动控制装置控制行车粱沿轨道滑动、行车沿行车粱移动以及吊钩携带吊装的活性炭包进行上升或下降运动，实现活性炭包的破袋、卸料和卸下操作。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：设置在行车的重量检测装置，重量检测装置与装料控制器连接；所述重量检测装置用于检测活性炭包的重量值，以及，将检测的活性炭包的重量值发送至装料控制器。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装料遥控器和吊车运动控制装置连接；所述装料遥控器还用于向吊车运动控制装置发送行车操作指令，由吊车运动控制装置控制吊钩运行至活性炭包上方，以将活性炭包挂在吊钩上，以及将吊钩上的空活性炭包卸下。4.一种活性炭自动装填系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收装料遥控器发送的装料指令；以及，根据所述装料指令，获取位置检测装置发送的装料初始坐标；根据所述装料初始坐标和预存的破袋刀的位置坐标，确定吊钩的运行轨迹；将所述吊钩的运行轨迹发送至吊车运动控制装置，由所述吊车运动控制装置根据运行轨迹控制吊钩运动至破袋刀处，以利用破袋刀对所述吊钩吊装的活性炭包进行破袋操作，使活性炭包中的活性炭装填进活性炭仓内；在破袋操作结束后，控制吊钩做上升运动，获取破袋后的活性炭包的当前卸料流量；判断所述当前卸料流量是否小于预设卸空流量值；如果所述当前卸料流量小于预设卸空流量值，控制所述吊钩根据所述运行轨迹将卸料后的空活性炭包返回至装料初始坐标对应的位置。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，按照下述步骤根据所述装料初始坐标和预存的破袋刀的位置坐标，确定吊钩的运行轨迹：以所述行车粱沿轨道运动、远离破袋刀的方向为x轴正向，以行车沿行车粱移动、由第一轨道运动至第二轨道的方向为y轴正向，以吊钩由轨道运动至破袋刀的方向为z轴正向，坐标原点位于第一轨道上，建立坐标系；以及，确定装料初始坐标(x1，y1，z1)和破袋刀的位置坐标(x2，y2，z2)；根据所述坐标系和破袋刀的位置坐标(x2，y2，z2)，确定破袋起点坐标(x2，y2，z2-H1)和破袋终点坐标(x2，y2，z2+H2)；其中，H1＝H+L1，H为由活性炭包的底部到吊钩的高度，L1为预设高度；H2＝H-L2，L2为破袋刀进入活性炭包底部的长度；将沿所述装料初始坐标(x1，y1，z1)、破袋起点坐标(x2，y2，z2-H1)和破袋终点坐标(x2，2CN109132866A权利要求书2/2页y2，z2+H2)方向运动的路线确定为吊钩的运行轨