一种自动存取装置的智能存取方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109222506A(43)申请公布日2019.01.18(21)申请号201810705095.5(22)申请日2018.07.02(71)申请人北京建筑大学地址100044北京市西城区展览馆路1号(72)发明人王金海姚德臣杨建伟白堂博寇子明杨玉青孙冉温芳庞志芬(74)专利代理机构北京德崇智捷知识产权代理有限公司11467代理人卫麟(51)Int.Cl.A47F1/06(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种自动存取装置的智能存取方法(57)摘要本发明的一种自动存取装置的智能存取方法，该方法通过在操作面板上输入存放命令，接自动升出存放台内槽，用于摆放货物，摆放完成后，输入复位按钮，自动将货物送入立体存放库对应位置；当输入取货命令，给出货物所在位置编号，存取机构便能够将制定存放位置的货物取出，货物取完后，输入复位命令，存放机构回到立体存放库。本发明实现了自动、智能化控制，且操作简单。CN109222506ACN109222506A权利要求书1/2页1.一种自动存取装置的智能存取方法，所述自动存取装置包括立体存放库、移动台、滑台、操作面板，移动台位于立体存放库的底部，滑台设置在移动台远离存放台的一端；存放台上设置有存放台外槽，存放台外槽内滑动设置有存放台内槽；滑台上设置有用于抓取存放台内槽的抓取装置，所述抓取装置包括滑台设置有朝向存放台伸出的锁插，存放台内槽朝向滑台设置有用于和锁插相互钩嵌的锁扣，操作面板包括执行控制器；其特征在于，该方法包括如下步骤：（1）根据操作面板上采集的信息，判断需求是存货还是取货，如是存货进入步骤（2），如是取货进入步骤（3）；（2）存货流程：（2.1）搜索空闲的存放台：执行控制器按照从上到下的顺序搜索空闲的存放台，当搜索到一个空闲存放台时，停止搜索；（2.2）移出存放台内槽：首先，驱动移动台移动至所述空闲存放台，与其水平对齐；然后，驱动滑台朝向所述空闲存放台的内槽移动，驱动锁插转动使其与锁扣相互钩嵌；驱动滑台将其移动至初始位置，将所述空闲存放台的内槽拉到移动台上；然后驱动移动台向上移动，直至移出出口，停止；（2.3）存放货物：在所述空闲存放台内槽中摆放货物；（2.4）存放台内槽复位：执行控制器接收到复位指令后，驱动移动台下降到所述空闲存放台的内槽对应的所述空闲存放台处，然后驱动滑台将所述空闲存放台的内槽连同货物一起放入所述空闲存放台内；然后驱动锁插转动使其与锁扣脱离钩嵌；最后将滑台拉回至移动台上；（2.5）移动台复位：待滑台复位至移动台上后，将移动台下降至初始位置。（3）取货流程：（3.1）取货定位：输入需要取货的存放台编号，执行控制器收到该编号信息后，将移动台移动至该编号的存放台，与其水平对齐；（3.2）取存放台内槽：驱动滑台与该编号的存放台对接；驱动锁插转动，使其与锁扣相互钩嵌；驱动滑台回到移动台上，货物跟随存放台内槽进入到移动台；（3.3）货物送出立体存放库驱动移动台上升，直到移出出口，停止；（3.4）取下货物：将货物从移动台上取下；取完后复位；（3.5）移动台复位：驱动移动台下降，直到移动到立体存放库底部。2.根据权利要求1所述的一种自动存取装置的智能存取方法，其特征在于：步骤（2.3）中，将货物放入所述空闲存放台的内槽中后，执行控制器将所述空闲存放台的编号记录为已存入货物。3.根据权利要求2所述的一种自动存取装置的智能存取方法，其特征在于：步骤（2.1）中所述空闲存放台的编号显示在操作面板上，便于取货。4.根据权利要求1所述的一种自动存取装置的智能存取方法，其特征在于：存放台沿竖直方向均匀设置在立体存放库内部一侧，立体存放库内部另一侧设置有存取机构，存取机构包括升降装置和水平移动装置；水平移动装置包括移动台，移动台朝向存放台的一侧设置有滑轨，滑轨内设置有所述滑台；所述立体存放库内还固定设置有一限位滑杆，所述限位滑杆和滚珠丝杠平行，所述移动台滑动套设在限位滑杆上；所述立体存放库的顶部设置有2CN109222506A权利要求书2/2页用于移动台向上移出的出口，出口安装有库门。5.根据权利要求1所述的一种自动存取装置的智能存取方法，其特征在于：所述操作面板还设置有显示器、取货按钮、存货按钮和复位按钮，所述执行控制器连接显示器、取货按钮、存货按钮、复位按钮、驱动电机一、驱动电机二和每个存放台内槽内的压力传感器，所有存放台顺序编号，并记录在执行控制器中。6.根据权利要求1所述的一种自动存取装置的智能存取方法，其特征在于：所述存放台外槽或者存放台内槽设置有用于识别存放台内槽是否移动到位的红外探头，且该红外探头与执行控制器连接，用于将存放台内槽位置信息传递给执行控制器。7.根据权利要求1所述的一种自