一种基于二维码定位导航的AGV系统及其方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110244727A(43)申请公布日2019.09.17(21)申请号201910521558.7(22)申请日2019.06.17(71)申请人金陵科技学院地址211112江苏省南京市江宁区弘景大道99号(72)发明人马村楼司海飞罗响房照峰王逸之陶思稳徐文杰(74)专利代理机构南京众联专利代理有限公司32206代理人蒋昱(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种基于二维码定位导航的AGV系统及其方法(57)摘要本发明提出了一种基于二维码定位导航的AGV系统及其方法，包括有控制系统、检测系统、驱动系统、显示系统以及电源系统，控制系统包括有STM32微控制器、电脑上位机和按钮模块；检测系统包括有摄像头、灰度传感器和红外传感器；灰度传感器与STM32微控制器信号连接，红外传感器环绕AGV设置，驱动系统包括有带编码器直流电机、四路驱动器以及麦克纳姆轮；显示系统包括有LCD屏幕和LED指示灯；电源系统包括有蓄电池、电源电压检测模块、电源保护模块，电源电压检测模块与控制系统电性连接，电源电压检测模块中设置有阈值单元，AGV轨迹路线可灵活设置，通过灰度传感器实现寻线移动和摄像头捕捉二维码标识的定位功能，可以通过上位机发送指令让AGV移动到所要的位置。CN110244727ACN110244727A权利要求书1/1页1.一种基于二维码定位导航的AGV系统，其特征在于：包括有控制系统以及分别连接电性连接于控制系统的检测系统、驱动系统、显示系统以及电源系统，所述控制系统包括有STM32微控制器、电脑上位机和按钮模块；所述检测系统包括有摄像头、灰度传感器和红外传感器；所述灰度传感器与STM32微控制器信号连接，所述红外传感器环绕AGV设置，所述驱动系统包括有带编码器直流电机、四路驱动器以及麦克纳姆轮；所述显示系统包括有LCD屏幕和LED指示灯；所述电源系统包括有蓄电池、电源电压检测模块、电源保护模块，所述电源电压检测模块与控制系统电性连接，所述电源电压检测模块中设置有阈值单元，所述阈值单元包括有预警电压阈值和停止电压阈值，所述LDE指示灯包括有与阈值单元相对应的预警电压指示灯和停止电压指示灯以及运行指示灯。2.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位导航的AGV系统，其特征在于：还包括有通信系统，所述通信系统包括有WIFI模块，所述STM32微控制器经WIFI模块与电脑上位机连接。3.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位导航的AGV系统，其特征在于：还包括有保护单元，所述保护单元包括有防撞条，所述防撞条环绕AGV安装。4.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位导航的AGV系统，其特征在于：所述灰度传感器安装在AGV底部中心位置，还包括有遮光板，所述遮光板环形围绕灰度传感器设置。5.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位导航的AGV系统，其特征在于：所述按钮模块包括有LCD显示屏的开关按钮以及AGV的急停按钮、起动按钮以及停止按钮。6.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位导航的AGV系统，其特征在于：所述STM32微控制器的PWM输出端电性连接与四路驱动器的输入端，四路驱动器的输出端电性连接于带编码器直流电机的输入端，直流电机的编码器输出端电性连接与MCU的GPIO口。7.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位导航的AGV系统，其特征在于：所述检测系统还包括有超时检测模块，所述超时检测模块中设置有计时单元，当AGV停止时间超过10s后STM32微控制器通过通信模块发送异常状态信息给电脑上位机。8.如权利要求1-7任一项所述的一种基于二维码定位导航的AGV系统的工作方法，其特征在于：在AGV行进路线上设置有标识，当AGV在行进路线上运动时，检测系统通过灰度传感器识别贴在地面的标识，将反馈信息传输给控制系统中的STM32微控制器，STM32微控制器经计算后控制驱动系统实现AGV的移动，摄像头设别地面标识，将图像数据传输给STM32微控制器，STM32微控制器解析后得出AGV当前位置，通过控制系统中的电脑上位机的指令执行下一步命令。2CN110244727A说明书1/3页一种基于二维码定位导航的AGV系统及其方法技术领域[0001]本发明涉及到自动控制领域，尤其涉及到一种基于二维码定位导航的AGV系统及其方法。背景技术[0002]随着时代的发展加工制造业水平和自动化技术的不断提高，对加工精度、生产运输、工作效率的要求越来越高。现今自动运输引导AGV已经成为一种广泛应用的自动运输设备，因此，对自动运输设备的研究已经成为自动化制作，与运输业的核心内容。自动化运输设备自动化程度高、操作简单灵活、应用广泛、维护方便等