多感知机器人柔性手爪及气压控制设备.pdf
夏萍****文章
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多感知机器人柔性手爪及气压控制设备.pdf
本发明公开了一种多感知机器人柔性手爪及气压控制设备,单气道柔性手指底板内设置滑觉传感器,手指指跟外部罩扣有“C”型连接件,“C”型连接件与力传感器连接件的一端固装,力传感器连接件的另一端与力传感器的一端固装,力传感器的另一端与垫块固装,垫块固装于手掌内,测控电路模块固装于手掌内,测控电路模块可与气压控制设备通讯,根据单气道柔性手指的数量可构成二指、三指、四指多感知机器人柔性手爪,所述多感知机器人柔性手爪不仅依靠单气道即可抓取和释放物体,还能感知抓力、与被抓物体之间的滑动、与被抓物体的距离、单气道柔性手指内
直线电机驱动控制的板弹簧骨架柔性手爪.pdf
本发明涉及直线电机驱动控制的板弹簧骨架柔性手爪,手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处,另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧;三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同,主要由一个直线电机和一个板弹簧组成;作为骨架的板弹簧被分为变形段和抓取段,两段长度可相对调节;此多指手爪应用于易碎的脆性物体,或形状、大小变化的异形物体的抓持,属于机器人、机电一体化的应用技术领域;与机器人本体联接,尤其适用于食品、农产品、轻
机器人手爪及具有该机器人手爪的机器人.pdf
本发明公开了一种机器人手爪,包括壳体及手爪,所述的壳体内设有驱动装置;所述的手爪包括第一爪(3)和第二爪(4),所述的第一爪(3)固定连接在所述的壳体上,所述的第二爪(4)包括连接部及爪部;所述的驱动装置驱动所述的连接部转动,所述的爪部铰接在所述的连接部上,所述的爪部与所述的连接部的铰接处设有柔性补偿结构;所述的驱动装置驱动所述的连接部转动使所述的第一爪(3)和第二爪(4)开或合。该机器人的手爪抓取效果好、与人交互安全性高、稳定性好且较容易匹配。
一种基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人.pdf
本发明涉及连续型机器人技术领域,公开了一种基于扭转弹簧的自适应柔性手爪及机器人。本发明的基于扭转弹簧的自适应柔性手爪包括驱动装置、传动装置以及柔性手指,传动装置包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、扭簧以及绞盘轴,第一锥齿轮与驱动装置连接,第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接,第二锥齿轮套设于锥齿轮轴上,扭簧一端与锥齿轮轴固定连接,另一端与绞盘轴固定连接,柔性手指上设有驱动绳索,驱动绳索缠绕于绞盘轴上,且其自由端与柔性手指的端部固定连接。本发明的机器人包括机器人主体及固设于机器人主体上的上述柔性手爪。本发明的基于扭转弹簧
自适应柔性机械手爪.pdf
本发明涉及机器人手爪领域,尤其涉及自适应柔性机械手爪,包括固定体和牵引机构,固定体上转动连接有主动齿轮和从动齿轮,主动齿轮和从动齿轮啮合,固定体上设有第一销孔,主动齿轮上设有能够与第一销孔正对的第二销孔;还包括外壳体,外壳体上贯穿有竖向设置的滑槽,固定体竖向滑动连接在滑槽内,滑槽一侧的内壁上设有电磁铁和永磁铁,滑槽另一侧的内壁上设有销腔,电磁铁、永磁铁均与销腔相对,销腔内设有固定销,固定销所在直线能够与第一销孔所在直线重合,固定销靠近于电磁铁的一端具有磁体,磁体与电磁铁的磁性相反,磁体与永磁铁的磁性相同。