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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109866243A(43)申请公布日2019.06.11(21)申请号201910326152.3(22)申请日2019.04.19(71)申请人南京农业大学地址210031江苏省南京市浦口区点将台路40号(72)发明人卢伟季钦杰王鹏丁宇(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/12(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书4页说明书7页附图12页(54)发明名称多感知机器人柔性手爪及气压控制设备(57)摘要本发明公开了一种多感知机器人柔性手爪及气压控制设备,单气道柔性手指底板内设置滑觉传感器,手指指跟外部罩扣有“C”型连接件,“C”型连接件与力传感器连接件的一端固装,力传感器连接件的另一端与力传感器的一端固装,力传感器的另一端与垫块固装,垫块固装于手掌内,测控电路模块固装于手掌内,测控电路模块可与气压控制设备通讯,根据单气道柔性手指的数量可构成二指、三指、四指多感知机器人柔性手爪,所述多感知机器人柔性手爪不仅依靠单气道即可抓取和释放物体,还能感知抓力、与被抓物体之间的滑动、与被抓物体的距离、单气道柔性手指内的气压值,通过自适应调整抓力大小,实现以最小力抓取物体。CN109866243ACN109866243A权利要求书1/4页1.一种多感知机器人柔性手爪,包括手掌(2)、测控电路模块(3)、手爪多通快速接头(4)和至少两个单气道柔性手指模块(1),其特征在于:所述单气道柔性手指模块(1)包括单气道柔性手指(11)、“C”型连接件(12)、力传感器连接件(13)、力传感器(14)、垫块(15),所述单气道柔性手指(11)包括手指指面(111)和手指底板(112),所述手指底板(112)内部设置滑觉传感器(1121),所述手指底板(112)一侧表面平整另一侧表面有半球形凸台(1122),所述半球形凸台(1122)用以增大摩擦力,所述手指底板(112)的平整一侧与手指指面(111)连接,所述手指指面(111)和手指底板(112)构成单气道(114),所述手指指面(111)包括指尖(1111)、指跟(1113)和至少一个指节(1112),所述指尖(1111)和指节(1112)之间设置指尖过渡圆弧(1114),所述指节(1112)包括指节峰(11121)、指节谷(11122)、指节面(11123),所述指节(1112)依次串接构成波浪形结构,所述指节(1112)和指跟(1113)之间设置指跟过渡圆弧(1115),所述指跟(1113)的端部设置外凸环形体(11132),所述外凸环形体(11132)与指跟过渡圆弧(1115)之间设置圆弧凸台面(11131),所述指跟(1113)的端面设置有通气孔(11133),所述通气孔(11133)与手指气管(113)固装,所述手指气管(113)与单气道(114)连通,所述单气道柔性手指的指跟的圆弧凸台面(11131)外部罩扣有“C”型连接件(12),所述“C”型连接件(12)与力传感器连接件(13)的一端固装,所述力传感器连接件(13)的另一端与力传感器(14)的一端固装,所述力传感器(14)的另一端与垫块(15)固装;所述手掌(2)为圆柱薄壳,所述手掌(2)一面开口另一面封闭,所述手掌封闭面设置与单气道柔性手指模块(1)数量相同的力传感器安装孔(21)和一个激光测距孔(22),所述单气道柔性手指模块(1)穿过力传感器安装孔(21)并通过垫块(15)固装于手掌(2)的内壁,所述测控电路模块(3)固装于手掌(2)内;所述手爪多通快速接头(4)的接头数量比单气道柔性手指模块(1)的数量多一个,所述单气道柔性手指模块(1)的手指气管(113)与手爪多通快速接头(4)连通。2.根据权利要求1所述的一种多感知机器人柔性手爪,其特征在于:测控电路模块(3)包括测控电路微处理器(31)、激光测距模块(32)、测控电路通讯模块(33)、力觉调理电路模块(34)、滑觉调理电路模块(35),所述激光测距模块(32)固装于测控电路模块(3),所述激光测距模块(32)的电气接口与测控电路微处理器(31)的I/O口连接;所述测控电路通讯模块(33)固装于测控电路模块(3),所述测控电路通讯模块(33)的电气接口与测控电路微处理器(31)的I/O口连接;所述力觉调理电路模块(34)包括力觉信号输入接口1(341)、力觉信号输入接口2(342)、力觉信号输入接口3(343)、力觉信号输入接口4(344),外部力觉信号可与力觉信号输入接口1(341)连接并经过力觉放大1和A/D转换1输入到测控电路微处理器(31)的I/O口,外部力觉信号可与力觉信号输入接口2(342)连