一种用于植保无人机的智能农药喷洒方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110140704A(43)申请公布日2019.08.20(21)申请号201910409666.5(22)申请日2019.05.17(71)申请人安徽舒州农业科技有限责任公司地址231300安徽省六安市舒城县城关镇高塘村(72)发明人葛义学马文纲葛义发汪永安徐群汪章勋张立平武立权武际高久青邹士安(74)专利代理机构浙江千克知识产权代理有限公司33246代理人裴金华(51)Int.Cl.A01M7/00(2006.01)B64D1/18(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种用于植保无人机的智能农药喷洒方法及系统(57)摘要本发明提供了一种用于植保无人机的智能农药喷洒方法及系统。通过分散设于各农田区的农作物表面上的农药浓度传感器来检测哪些农田区需要喷洒农药，进而配合总PLC控制单元与第一无线发送单元来实现需要喷洒农药的农田区的智能定位；通过图像识别单元来确定农田区的种植范围与作物种植种类，同时可对植保无人机的自身位置进行定位，进而可配合MCU生成可以喷药覆盖整个农田区的飞行轨迹，从而提高了施药效率，减少了药液的浪费；通过作物种植种类、实时温度、实时光照强度来智能调节植保无人机的单位喷洒量与喷洒雾滴大小，进而使各农田区的农作物能被喷洒合理的药量，同时有效的减少了农药的过度挥发，从而能有效提高各农田区的农作物的整体品质。CN110140704ACN110140704A权利要求书1/2页1.一种用于植保无人机的智能农药喷洒方法，其特征在于，所述方法用于控制植保无人机对各农田区喷洒农药，具体包括一下步骤：S1、在获取到喷药请求信息后，获取发出所述喷药请求信息的农田区的位置信息与农作物信息、农田区所在地区的天气信息，所述农作物信息包含农作物种类、农作物种植范围；S2、在天气信息达到预设条件后，根据对应农田区的位置信息与农作物的种植范围来控制植保无人机按一定轨迹飞入与飞出相应农田区，同时在确定植保无人机在相应农田区内飞行时，向相应农田区执行喷药；S3、获取植保无人机所在位置的实时温度信息与实时光照信息，进而根据对应农田区的农作物信息、实时温度信息与实时光照信息调节植保无人机的单位喷洒量与喷洒雾滴大小；S4、确认植保无人机飞出相应农田区后，控制植保无人机停止喷药。2.如权利要求1所述的一种用于植保无人机的智能农药喷洒方法，其特征在于：所述各农田区被若干巡视道分割开，所述植保无人机在获取到喷药请求信息时，会在各自指定的巡视道内往复运动。3.如权利要求1所述的一种用于植保无人机的智能农药喷洒方法，其特征在于：所述各农田区均设有各自的识别感应范围，只有无人机进入对应农田区的识别感应范围时，才能获取到该农田区发出的喷药请求信息，所述各农田区的识别感应范围均大于各自的农作物种植范围。4.如权利要求1或3所述的一种用于植保无人机的智能农药喷洒方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括以下步骤：S11、各农田区通过分散设于农作物表面上的农药浓度传感器检测农作物上的农药浓度；S12、当部分农田区9成的农药浓度传感器的检测结果均低于第一预设农药浓度时，相应的农田区会发出第一待喷洒信号，所述第一待喷洒信号中包括喷药请求信息；S13、当在巡视道上往复运动的植保无人机进入对应农田区的识别感应范围时，获取到第一待喷洒信号，进而控制植保无人机获取相应的农田区的位置信息与农作物信息、农田区所在地区的天气信息。5.如权利要求1所述的一种用于植保无人机的智能农药喷洒方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：S21、判断天气信息的环境恶劣程度，若环境恶劣程度高于预设值，则控制无人机返航；S22、当天气信息的环境恶劣程度低于预设值时，将对应农田区的紧贴当前植保无人机所在巡视道的一边的两端点作为驶入点与驶出点，控制获取了对应农田区的喷药请求信息的植保无人机沿驶入点进入对应农田区，同时执行喷药；S23、根据对应农田区的农作物种植范围、驶入点与驶出点生成可以喷药覆盖整个对应农田区的飞行轨迹，进而控制植保无人机飞行；S24、当确定植保无人机飞出对应农田区后，控制植保无人机继续在指定巡视道内往复运动，同时控制植保无人机停止喷药。6.如权利要求1所述的一种用于植保无人机的智能农药喷洒方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下步骤：S31、根据农作物信息确定对应农田区的农作物种类，进而得到植保无人机的预设农药单位喷洒量与预设喷洒雾滴大小；S32、根据实时温度与实时光照强度信息对预设农药单位喷洒量与预设喷洒雾滴大小进行调整，从而得到实际农药单位喷洒量与实际喷洒雾滴大小，其中实际农药单位喷洒量与实时温度、实时光照强度均呈正相关关系，实际喷洒雾滴大小与实时光照强度、实时温度均呈正相关关系。