一种除草机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113892333A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111147411.XA01D34/40(2006.01)(22)申请日2021.09.29(71)申请人农业农村部南京农业机械化研究所地址210014江苏省南京市玄武区中山门外柳营100号(72)发明人崔龙飞薛新宇乐飞翔孙涛张宋超陈晨金永奎徐阳孙竹丁素明周晴晴蔡晨顾伟孔伟(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人贾爱存(51)Int.Cl.A01D34/03(2006.01)A01D34/13(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称一种除草机器人(57)摘要本发明属于除草机械技术领域，公开了一种除草机器人，其包括移动底盘、设置于移动底盘上的回转机构、设置于回转机构的输出端的升降机构、执行单元、铰接于连杆机构的输出端的割刀组件以及监测系统，回转机构能够驱动升降机构绕平行于竖直方向的第一轴线转动；执行单元包括横摆机构和连杆机构；连杆机构能够驱动割刀组件在水平面内移动；移动底盘能够根据监测系统反馈的农作物的行簇信息进行行走，回转机构、升降机构、执行单元及割刀组件能够根据监测系统反馈的农作物的位置信息和杂草的位置信息调节割刀组件的位置并切割杂草。本发明提高了运行灵活性，提高了除草效果，能够适应地面起伏，延长了刀盘使用寿命。CN113892333ACN113892333A权利要求书1/2页1.一种除草机器人，其特征在于，包括：移动底盘（1）；回转机构（2），设置于所述移动底盘（1）上；升降机构（3），设置于所述回转机构（2）的输出端，所述回转机构（2）能够驱动所述升降机构（3）绕平行于竖直方向的第一轴线转动；执行单元（4），包括横摆机构（41）和连杆机构（42），所述横摆机构（41）设置于所述升降机构（3）的输出端，所述连杆机构（42）设置于所述横摆机构（41）的输出端，所述横摆机构（41）能够驱动所述连杆机构（42）绕平行于竖直方向的第二轴线转动，所述升降机构（3）能够驱动所述执行单元（4）沿竖直方向移动；割刀组件（5），铰接于所述连杆机构（42）的输出端，所述连杆机构（42）能够驱动所述割刀组件（5）在水平面内移动；监测系统，能够识别农作物（100）的行簇信息、能够识别农作物（100）的位置信息和杂草（200）的位置信息，所述移动底盘（1）能够根据所述监测系统反馈的农作物（100）的行簇信息进行行走，所述回转机构（2）、所述升降机构（3）、所述执行单元（4）及所述割刀组件（5）能够根据所述监测系统反馈的所述农作物（100）的位置信息和所述杂草（200）的位置信息调节所述割刀组件（5）的位置并切割所述杂草（200）。2.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述连杆机构（42）包括：支撑臂（421），固定设置于所述横摆机构（41）的输出端；第一连杆（422），一端铰接于所述支撑臂（421）；第二连杆（423），一端铰接于所述支撑臂（421），且所述第二连杆（423）与所述第一连杆（422）沿竖直方向布置；第三连杆（424），一端铰接于所述割刀组件（5），所述第二连杆（423）铰接于所述第三连杆（424）的中部；伸缩驱动件（425），其输出端固定设置于所述第一连杆（422）的另一端，所述伸缩驱动件（425）的固定端铰接于所述第三连杆（424）的另一端。3.根据权利要求2所述的除草机器人，其特征在于，所述连杆机构（42）还包括推拉力传感器，所述推拉力传感器的两端分别与所述第一连杆（422）的另一端和所述伸缩驱动件（425）的输出端固定连接。4.根据权利要求2所述的除草机器人，其特征在于，所述执行单元（4）还包括限位组件（43），所述限位组件（43）包括：限位驱动件（431），设置于所述支撑臂（421）上，所述限位驱动件（431）的输出端能够沿水平方向伸缩；限位连杆（432），一端铰接于所述支撑臂（421），另一端铰接于所述割刀组件（5），所述限位驱动件（431）的输出端能够驱动所述限位连杆（432）绕所述限位连杆（432）与所述支撑臂（421）的铰接点转动，所述限位驱动件（431）通过所述限位连杆（432）能够使所述割刀组件（5）抬起，以限制所述割刀组件（5）的最低位置；电磁铁件，设置于所述限位驱动件（431）的输出端，所述电磁铁件能够吸附于所述限位连杆（432）上。5.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述监测系统包括：2CN113892333A权利要求书2/2页第一检测组件，其设置于所述移动底盘（1）的前端，所述移动底盘（1）根据所述第一检测组件检测的所述农作物（100）行簇的中心线信息进行行走；第二检测组件，其设置于所