补给点规划方法、作业控制方法及相关装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114279448A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111643075.8(22)申请日2021.12.29(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人吴泽龙(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人张欣欣(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G01C21/34(2006.01)G01C21/36(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图7页(54)发明名称补给点规划方法、作业控制方法及相关装置(57)摘要本申请实施例涉及农机领域，提供一种补给点规划方法、作业控制方法及相关装置，先通过作业设备的作业参数，确定出作业设备在待作业地块中的单次可作业路程；再根据作业设备在待作业地块的作业路线和单次可作业路程，在待作业地块中规划作业设备的补给点，从而取代人工估算实现了补给点的自动规划。同时，由于在补给点规划中考虑了作业设备在待作业地块的作业路线和单次可作业路程，所以规划的补给点会离作业设备消耗完作业物资的位置比较近，便于作业设备快速补充作业物资，进而提高了作业设备的作业效率。CN114279448ACN114279448A权利要求书1/3页1.一种补给点规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取待作业地块的作业路线和作业设备的作业参数；基于所述作业参数，确定出所述作业设备在所述待作业地块中的单次可作业路程；根据所述作业路线和所述单次可作业路程，在所述待作业地块中规划所述作业设备的补给点。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业路线包括多条作业路径，所述作业路径包括起点和终点；所述根据所述作业路线和所述单次可作业路程，在所述待作业地块中规划所述作业设备的补给点的步骤，包括：获取初始补给点及所述初始补给点对应的初始作业路径，其中，所述初始补给点为所述待作业地块的地块边界上距离第一条作业路径的起点最近的点，所述初始作业路径为第一条作业路径；根据初始作业路径和所述单次可作业路程确定出目标作业路径，其中，所述初始作业路径的起点到所述目标作业路径的终点的路径长度小于等于所述单次可作业路程，且所述初始作业路径的起点到所述目标作业路径的下一条作业路径的终点的路径长度大于所述单次可作业路程；判断所述目标作业路径是否在所述待作业地块内；若所述目标作业路径在所述待作业地块内，则在所述地块边界上确定出距离所述目标作业路径的终点最近的点，并将该点作为目标补给点；将所述目标补给点作为新的初始补给点、以及将所述目标作业路径的下一条作业路径作为新的初始作业路径，并返回执行所述根据初始作业路径和所述单次可作业路程确定出目标作业路径的步骤，直至所述目标作业路径不在所述待作业地块内，得到所述作业设备的补给点，其中，所述补给点包括所述初始补给点和所有的目标补给点。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述作业路径预先设置有路径编号，且所述路径编号从第一条作业路径开始依次递增；所述根据初始作业路径和所述单次可作业路程确定出目标作业路径的步骤，包括：获取所述初始作业路径的路径编号；根据所述初始作业路径的路径编号和所述单次可作业路程，确定出所述目标作业路径的路径编号，得到所述目标作业路径。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标作业路径是否在所述待作业地块内的步骤，包括：判断所述目标作业路径的路径编号是否超过所述作业路径的最大路径编号；若否，则确定所述目标作业路径在所述待作业地块内；若是，则确定所述目标作业路径不在所述待作业地块内。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业设备在所述待作业地块中进行种植作业，所述作业参数包括所述作业设备的可承载植株量、所述作业设备种植的单排植株量、以及所述作业设备种植的相邻两排植株的植株间距；所述基于所述作业参数，确定出所述作业设备在所述待作业地块中的单次可作业路程的步骤，包括：2CN114279448A权利要求书2/3页计算所述可承载植株量和所述单排植株量的比值，得到所述作业设备的单次可种植排数；计算所述单次可种植排数和所述植株间距的乘积，得到所述单次可作业路程。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述作业设备包括秧盘，所述秧盘用于放置待种植的植株；所述可承载植株量为所述作业设备可承载的全部秧盘的秧盘数与所述秧盘可放置的植株量的乘积。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待作业地块的作业路线和作业设备的作业参数的步骤之后，所述方法还包括：根据所述作业路线和所述作业参数，预测所述待作业地块所需的总植株量。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述作业设备在所述待作业地块中进行种