航线规划方法、作业控制方法及相关装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114326804A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202111630000.6(22)申请日2021.12.28(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人叶凯杰朱俊星郑立强(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人张欣欣(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图6页(54)发明名称航线规划方法、作业控制方法及相关装置(57)摘要本申请实施例涉及航线规划领域，提供一种航线规划方法、作业控制方法及相关装置，当无人设备在作业区域中执行多架次任务时，对于每一个接下来将要作业的架次(即，当前架次)，通过最近一个架次(即，上一架次)的断点位置确定未作业区域，所以能够保证每一个架次的作业区域是连续的，不会存在遗漏，同时，根据同一无人设备的历史作业数据在未作业区域中重新规划目标航线，所以目标航线的准确性更高，从而提高了无人设备每个架次的作业效率，进而提高了无人设备的整体作业效率。CN114326804ACN114326804A权利要求书1/3页1.一种航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人设备在作业区域中执行上一架次任务的断点位置；其中，所述无人设备在所述作业区域中执行多架次任务；根据所述断点位置，确定出所述作业区域中的未作业区域；基于所述无人设备的历史作业数据，在所述未作业区域中规划所述无人设备当前架次的目标航线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人设备的历史作业数据，在所述未作业区域中规划所述无人设备当前架次的目标航线的步骤，包括：根据所述历史作业数据，获得所述当前架次的可作业范围；根据所述可作业范围，在所述未作业区域中确定出所述当前架次可作业的第一待作业区域和所述当前架次不可作业的第二待作业区域；对所述第一待作业区域和所述第二待作业区域配置不同的权重，以在所述未作业区域中规划出作业代价最小的所述目标航线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史作业数据包括所述无人设备执行每个架次任务的作业参数和作业续航数据；所述根据所述历史作业数据，获得所述当前架次的可作业范围的步骤，包括：若所述当前架次为第一个架次，或者，所述当前架次不为第一个架次且所述无人设备的当前作业参数与所述上一架次任务的作业参数不同，则从所述历史作业数据中确定出至少一个目标作业参数，其中，所述目标作业参数与所述当前作业参数的相似度满足设定条件；获取与所述至少一个目标作业参数关联的至少一个目标作业续航数据；根据所述至少一个目标作业续航数据，计算所述可作业范围；若所述当前架次不为第一个架次且所述当前作业参数与所述上一架次任务的作业参数相同，则从所述历史作业数据中获取所述上一架次任务的作业续航数据，并作为所述可作业范围。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标作业参数为一个，且所述目标作业参数与所述当前作业参数的相似度最高；所述根据所述至少一个目标作业续航数据，计算所述可作业范围的步骤，包括：获取所述无人设备的当前电池亏损比例；根据所述当前电池亏损比例对所述目标作业续航数据进行折算，得到所述可作业范围。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标作业参数为多个，且每个所述目标作业参数与所述当前作业参数的相似度均在设定阈值范围内；所述根据所述至少一个目标作业续航数据，计算所述可作业范围的步骤，包括：获得每个所述目标作业参数与所述当前作业参数的相似度；根据每个所述相似度，对每个所述相似度对应的所述目标作业续航数据进行加权求平均，得到所述可作业范围。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一待作业区域和所述第二待作业区域配置不同的权重，以在所述未作业区域中规划出作业代价最小的所述目标航线的步2CN114326804A权利要求书2/3页骤，包括：按照预设的可分割条件，将所述第一待作业区域分割为至少一个第一子区域、以及将所述第二待作业区域分割为至少一个第二子区域；为每个所述第一子区域配置第一权重、以及为每个所述第二子区域配置第二权重，其中，所述第一权重大于所述第二权重；基于每个所述第一权重和每个所述第二权重，利用组合寻优算法生成作业代价最小的所述目标航线，其中，所述目标航线包括所述第一子区域内的作业航线、所述第二子区域内的作业航线、以及子区域间的连接航线。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述可分割条件为：待作业区域的航线航向所在的直线与所述待作业区域的一个顶点相交形成的两个夹角满足设定关系，且所述两个夹角位于所述待作业区域内；所述待作业区域为所述第一待作业区域或者所述第二待作业区域。8