换行路径规划方法、作业控制方法及相关装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115202368A(43)申请公布日2022.10.18(21)申请号202211062608.8(22)申请日2022.08.31(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人吴泽龙谢安平吴尧晓(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师张欣欣(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书14页附图10页(54)发明名称换行路径规划方法、作业控制方法及相关装置(57)摘要本申请实施例涉及自动驾驶领域，提供一种换行路径规划方法、作业控制方法及相关装置，采用倒车换行的方式，沿换行路径从当前作业路径倒车至目标作业路径，从而可以在不需要调头的情况下，实现作业路径之间的换行，如此一来，直线作业部分的长度将大大增加，提高了作业设备的作业效率。在此基础上，针对有拖挂农具的情况，沿本申请实施例提供的换行路径，从当前作业路径倒车至目标作业路径后，作业设备在目标作业路径上的作业方向和在当前作业路径上的作业方向相同，不需要再额外校准农具偏移，大大提高了大型拖挂农机的作业效率。CN115202368ACN115202368A权利要求书1/3页1.一种换行路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取待作业地块的每条作业路径；针对任意一条当前作业路径，获取所述当前作业路径与下一条目标作业路径之间的行间距；根据所述行间距和作业设备的最小可用转弯半径，规划换行路径，所述换行路径用于指引所述作业设备倒车运行至所述目标作业路径，以完成从所述当前作业路径到所述目标作业路径的换行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行间距和作业设备的最小可用转弯半径，规划换行路径的步骤，包括：将所述行间距与所述最小可用转弯半径的设定倍数进行对比；若所述行间距大于或等于所述最小可用转弯半径的设定倍数，则规划第一换行路径，所述第一换行路径位于所述当前作业路径和所述目标作业路径之间；若所述行间距小于所述最小可用转弯半径的设定倍数，则规划第二换行路径，所述第二换行路径位于所述目标作业路径两侧且与所述目标作业路径相交；其中，所述换行路径包括所述第一换行路径和所述第二换行路径中的一种。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划第一换行路径的步骤，包括：基于所述当前作业路径的作业终点，规划与所述当前作业路径和所述目标作业路径均相切的参考路径；若所述参考路径与所述目标作业路径的第一切点处于可作业区域内，则生成连接所述第一切点与所述目标作业路径的作业起点的第一直线路径，所述第一直线路径与所述目标作业路径重合；基于所述参考路径和所述第一直线路径生成所述第一换行路径，所述第一换行路径的终点为所述目标作业路径的作业起点，所述目标作业路径的作业方向与所述当前作业路径的作业方向相同。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述规划第一换行路径的步骤，还包括：若所述第一切点处于所述可作业区域外，则调整所述参考路径以使所述第一切点处于所述可作业区域内，并基于调整后的参考路径生成所述第一换行路径。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整所述参考路径以使所述第一切点处于所述可作业区域内，并基于调整后的参考路径生成所述第一换行路径的步骤，包括：获得所述第一切点与所述目标作业路径的作业起点之间的第一直线距离；从所述当前作业路径的作业终点开始，将所述当前作业路径延长所述第一直线距离得到第一延长路径，所述第一延长路径的起点为所述作业终点；将所述参考路径按照所述当前作业路径的作业方向平移，直至所述参考路径与所述当前作业路径的切点和所述第一延长路径的终点重合，得到所述调整后的参考路径；基于所述第一延长路径和所述调整后的参考路径生成所述第一换行路径，所述第一换行路径的终点为所述目标作业路径的作业起点，所述目标作业路径的作业方向与所述当前作业路径的作业方向相同。6.如权利要求3‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述参考路径包括两条连接的圆弧路径，且两条所述圆弧路径分别与所述当前作业路径和所述目标作业路径相切，每条所述2CN115202368A权利要求书2/3页圆弧路径的曲率半径均为所述行间距的一半。7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述规划第一换行路径的步骤，还包括：若所述第一切点处于所述可作业区域外，则规划与所述当前作业路径和所述目标作业路径均相切的新参考路径，所述新参考路径与所述目标作业路径的切点处于所述可作业区域内；生成连接所述切点与所述目标作业路径的作业起点的直线路径，所述直线路径与所述目标作业路径重合；基于所述新参考路径和所述直线路径生成所述第一换行路径，所述第一换行路径的终点为所述目标作业路径的