一种悬挂式自动移栽机的控制系统及其控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114793572A(43)申请公布日2022.07.29(21)申请号202210604935.5(22)申请日2022.05.31(71)申请人无锡悦田农业机械科技有限公司地址214000江苏省无锡市锡山区安镇街道高科技农业示范园申请人江苏大学(72)发明人张今旗胡建平沈有柏吴垚岳崇勤惠锋姚伟彪王佳张建成蔡健岳仁才张腾飞(74)专利代理机构北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙)11732专利代理师龙涛(51)Int.Cl.A01C11/02(2006.01)G05D3/12(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图6页(54)发明名称一种悬挂式自动移栽机的控制系统及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种悬挂式自动移栽机的控制系统及其控制方法，涉及农机装备自动化技术领域，包括：移箱控制系统、取苗投苗控制系统和主控制单元；移箱控制系统包括穴盘横向进给驱动电机、穴盘到位传感器和穴盘纵向移位气缸，取苗投苗控制系统包括设置在横向移动气缸上的第一限位传感器、设置在苗爪升降气缸上的第二限位传感器、设置在纵向移动气缸上的第三限位传感器、设置在苗爪开合气缸上的第四限位传感器、分苗杯到位传感器、分苗杯计数器D0、速度寄存器D1和投苗延时时间寄存器D2，本发明通过主控制单元控制移箱控制系统和取苗投苗控制系统协调配合可以实现自动取苗、投苗和分苗，提高了取苗速度，实现移栽过程的全自动化。CN114793572ACN114793572A权利要求书1/3页1.一种悬挂式自动移栽机的控制系统，其特征在于，包括：移箱控制系统、取苗投苗控制系统和主控制单元；所述移箱控制系统包括穴盘横向进给驱动电机、穴盘到位传感器和穴盘纵向移位气缸，所述穴盘纵向移位气缸安装在穴盘输送装置的中部，穴盘到位传感器安装在穴盘输送装置支架靠近投苗机构的一端，穴盘横向进给驱动电机安装在穴盘输送装置上；所述取苗投苗控制系统包括设置在横向移动气缸上的第一限位传感器、设置在苗爪升降气缸上的第二限位传感器、设置在纵向移动气缸上的第三限位传感器、设置在苗爪开合气缸上的第四限位传感器；所述横向移动气缸的一端与悬挂式自动移栽机框架固定连接，所述横向移动气缸的另一端与取苗板固定连接，所述纵向移动气缸固定安装在取苗板上，随着取苗板一起运动，取苗板两侧分别与悬挂式自动移栽机框架的两侧滑动连接，所述纵向移动气缸一端与取苗板固定连接，所述纵向移动气缸的另一端与滑动连接在取苗板上的滑动板连接，所述苗爪升降气缸的一端与滑动板连接，所述苗爪升降气缸的另一端连接有苗爪开合气缸，所述苗爪开合气缸用于驱动苗爪的开合；所述取苗投苗控制系统还包括分苗杯到位传感器、分苗杯计数器D0、速度寄存器D1、投苗延时时间寄存器D2，所述分苗杯到位传感器安装于分苗装置外侧的框架上，用于检测分苗杯的转动数目，所述分苗杯计数器D0根据分苗杯到位传感器产生的上升沿信号对旋转通过的分苗杯数量进行计数，所述速度寄存器D1用于对分苗杯旋转速度值进行存储，延时时间寄存器D2根据速度寄存器D1内的分苗杯旋转速度V分配投苗延时时间T，分苗杯旋转速度与延时时间成一次函数关系V＝0.073T+0.07；所述穴盘横向进给驱动电机、穴盘到位传感器、穴盘纵向移位气缸、第一限位传感器、第二限位传感器、第三限位传感器、第四限位传感器、横向移动气缸、苗爪升降气缸、纵向移动气缸、苗爪开合气缸、苗杯到位传感器、分苗杯计数器D0、速度寄存器D1和投苗延时时间寄存器D2分别与主控制单元电性连接。2.根据权利要求1所述的一种悬挂式自动移栽机的控制系统，其特征在于，所述纵向移动气缸包括左纵向移动气缸和右纵向移动气缸，所述苗爪升降气缸包括左苗爪升降气缸和右苗爪升降气缸，所述苗爪开合气缸包括左苗爪开合气缸和右苗爪开合气缸，所述左纵向移动气缸和右纵向移动气缸相向设置在所述取苗板上，且两者相互平行，所述左纵向移动气缸用于驱动左苗爪升降气缸，所述左苗爪升降气缸用于驱动左苗爪开合气缸，所述所述右纵向移动气缸驱动右纵向移动气缸，所述右纵向移动气缸用于驱动所述右苗爪开合气缸。3.根据权利要求2所述的一种悬挂式自动移栽机的控制系统，其特征在于，所述第一限位传感器包括苗爪前进到位传感器A和苗爪后退到位传感器B，苗爪前进到位传感器A安装在横向移动气缸的伸出极限位，苗爪后退到位传感器B安装在横向移动气缸的缩回初始位，所述苗爪前进到位传感器A和苗爪后退到位传感器B通过换向电磁阀连接。4.根据权利要求2所述的一种悬挂式自动移栽机的控制系统，其特征在于，所述第二传感器包括两个苗爪升降到位上传感器C和两个苗爪升降到位下传感器D，两个所述苗爪升降到位上传感器C分别安装在左苗爪升降气缸和右苗爪升降气缸的缩回初始位，两个苗爪升降到位下传感器D分别安装在左