一种自动调节株距的移栽机及其调节方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107667638A(43)申请公布日2018.02.09(21)申请号201711175883.X(22)申请日2017.11.22(71)申请人河南科技大学地址471000河南省洛阳市涧西区西苑路48号(72)发明人姬江涛杨林辉麻宝娟金鑫陈凯康李明勇庞靖邱兆美吴蔼玲(74)专利代理机构洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)41120代理人魏亚珂(51)Int.Cl.A01C11/02(2006.01)A01C11/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种自动调节株距的移栽机及其调节方法(57)摘要本发明涉及农业机械领域，具体为一种自动调节株距的移栽机及其调节方法，包括机身和设置在机身上的移栽装置、根据机身行驶速度控制移栽速度的控制系统，以及用于检测移栽机的行驶速度的传感器；利用传感器检测移栽机的运行速度，然后通过控制器计算设定株距的移栽速度，然后控制移栽装置进行移栽。本发明通过光流传感器检测机身的行驶速度，与现有的检测方法相比，相应速度更快，监测数据更准确，从而使移栽系统根据机身行驶速度来调节移栽速度的准确性提高，从而保证钵苗株距的一致性。CN107667638ACN107667638A权利要求书1/1页1.一种自动调节株距的移栽机，其特征在于：包括机身（1）和设置在机身上（1）的移栽装置（2）、根据机身行驶速度控制移栽速度的控制系统（3），以及用于检测移栽机的行驶速度的传感器（4）；所述移栽装置（2）包括步进电机控制器（201）、送苗装置（202）、取苗装置（203）和栽植装置（204），三个装置分别由步进电机控制器（201）控制的步进电机提供动力；所述控制系统（3）与步进电机控制器（201）和传感器（4）电连接；所述传感器（4）设置在机身（1）下方并通过自稳定云台（5）与机身（1）连接。2.根据权利要求1所述的一种自动调节株距的移栽机，其特征在于：所述传感器（4）采用光流传感器。3.根据权利要求2所述的一种自动调节株距的移栽机，其特征在于：所述传感器（4）的镜头通过弹性硅胶片（6）与自稳定云台（5）连接。4.一种用上述移栽机的自动调节株距方法，其特征在于，包括以下步骤：1）启动传感器，检测移栽机的行驶速度V；2）控制系统接收上述移栽机行驶速度V的数据信号，按照下列公式计算钵苗移栽速度N，钵苗株距S与行驶速度V的关系式如下：N=VT/S其中N为移栽速度（时间T内移栽的钵苗株数），V为移栽机行驶速度，S为钵苗株距；3）控制系统将上述处理结果传递给步进电机驱动器，通过编程来调节对应移栽速度N下步进电机的控制，进而控制整个移栽装置，以保证钵苗株距的一致性。5.根据权利要求4所述的一种移栽机自动调节株距方法，其特征在于：所述步骤1）采用流光法检测移栽机的行驶速度V。2CN107667638A说明书1/2页一种自动调节株距的移栽机及其调节方法技术领域[0001]本发明涉及农业机械领域，具体为一种自动调节株距的移栽机及其调节方法。背景技术[0002]随着农业技术的不断发展，移栽技术相比直播的优越性也越来越明显，移栽不仅可以缩短作物的生育期，使其能够有效地避开低温等恶劣气候环境的影响，提高幼苗的成活率，而且能够有效地提高产量和作物的质量，具有显著的增产、增收效果。[0003]目前国内外移栽机的大多是纯机械结构，移栽动力由发动机动力提供，但整个结构相对复杂；还有一些移栽机虽然可实现机电控制，移栽的动力由步进电机提供，但无法保持移栽机车速与钵苗株距的一致性，从而导致钵苗株距不统一；钵苗株距过大，单株光合作用强度大，但一块田的总合积累量少，产量低；株距过小，作物间遮荫严重，单株净光合作用下降，造成总光合作用积累量下降，作物产量也低，因此，保证钵苗株距的一致性，可以充分利用光能和地力，有利用提高作物的产量。发明内容[0004]本发明的主要目的是为解决传统移栽机移栽钵苗株距不一致的问题，提出了一种自动调节株距的移栽机。[0005]本发明为解决上述技术问题，所采用的技术方案是：一种自动调节株距的移栽机，包括机身和设置在机身上的移栽装置、根据机身行驶速度控制移栽速度的控制系统，以及用于检测移栽机的行驶速度的传感器；所述移栽装置包括步进电机控制器、送苗装置、取苗装置和栽植装置，三个装置分别由步进电机控制器控制的步进电机提供动力；所述控制系统与步进电机控制器和传感器电连接；所述传感器设置在机身下方并通过自稳定云台与机身连接。[0006]进一步地，传感器采用光流传感器。[0007]进一步地，传感器的镜头通过弹性硅胶片与自稳定云台连接。[0008]一种用上述移栽机的自动调节株距方法，包括以下步骤：1）启动传感器，检测移栽机的行驶速度V；2）控制系统接