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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114872812A(43)申请公布日2022.08.09(21)申请号202210637072.1(22)申请日2022.06.07(71)申请人安徽农业大学地址230036安徽省合肥市长江西路130号(72)发明人张晓爽方梁菲孙兴冻蒋锐杨震凌杨威龙余洋倪晨皓(74)专利代理机构合肥天明专利事务所(普通合伙)34115专利代理师金凯(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种用于田间作物检测的行走装置(57)摘要本发明公开了一种用于田间作物检测的行走装置,行走装置包括车本体,所述车本体包括主控制端、信号采集装置、激光测距传感器和行走机构,所述主控制端分别与所述信号采集装置、激光测距传感器、行走机构信号连接,行走机构包括关节腿和多个舵机,所述舵机通过传动轴分别连接有转换关节和机械脚,靠近所述机械脚端的舵机固定槽固定连接有用于安装电机的电机固定装置,所述电机的驱动轴连接有车轮。在行进过程中通过判断激光测距传感器接收信号的差别,改变关节腿与机械脚之间的角度,进行轮式行走和足式行走的切换,辅助机器人进行坡度爬升和台阶攀登作业,本发明具有行走速度快且适用于多地形特点,在实际应用过程中节约了人力,提高了工作效率。CN114872812ACN114872812A权利要求书1/2页1.一种用于田间作物检测的行走装置,行走装置包括车本体(1),所述车本体(1)包括主控制端、信号采集装置(2)、激光测距传感器和行走机构(3),所述主控制端分别与所述信号采集装置(2)、所述激光测距传感器、所述行走机构信号连接,其特征在于,所述行走机构(2)包括关节腿(33)和多个舵机(35),所述关节腿(33)两端分别设有舵机固定槽(351),所述舵机(35)分别安装于所述舵机固定槽(351)内侧,所述舵机(35)通过传动轴分别连接有转换关节(34)和机械脚(32),靠近所述机械脚(32)端的舵机固定槽(351)固定连接有电机固定装置(361),所述电机固定装置(361)内侧固定安装有电机(36),所述电机(36)的驱动轴连接有车轮(31),所述车轮(31)与机械脚(32)分别位于所述关节腿(33)两侧,所述车本体(1)上设有多个与所述行走机构(3)位置相对应的舵机固定架,所述舵机固定架上分别安装有车身舵机(37),所述车身舵机(37)通过舵机传动轴与所述转换关节(34)连接。2.根据权利要求1所述的一种用于田间作物检测的行走装置,其特征在于,所述关节腿(33)、舵机固定槽(351)与电机固定装置(361)位于同一轴径,所述关节腿(33)与舵机固定槽(351)为一体结构,所述行走机构(3)至少有四个且对称设置在所述车本体(1)两侧。3.根据权利要求1所述的一种用于田间作物检测的行走装置,其特征在于,所述信号采集装置(2)包括双摇杆机构和位于所述双摇杆机构末端并与所述双摇杆机构同步运动的摄像头;所述双摇杆机构包括机械臂、机械臂支撑架和铰链(20),所述双摇杆机构通过转盘(4)转动连接在所述车本体(1)上;所述机械臂包括机械臂长杆(21)、第一机械臂短杆(22)和第二机械臂短杆(23),所述机械支撑机构包括左机械臂支撑杆(24)、右机械臂支撑杆(25)、第一机械臂支架(26)、第二机械臂支架(27)、第一机械臂小支架(28)和第二机械臂小支架(29)。4.根据权利要求3所述的一种用于田间作物检测的行走装置,其特征在于,所述转盘(4)固设有用于连接所述双摇杆机构的左基座(41)和右基座(42),所述左基座(41)和右基座(42)对称设置且之间固设有支架座(43),所述左机械臂支撑杆(24)的一端通过所述第一机械臂小支架(28)旋转铰接在左基座(41)下侧,所述左机械臂支撑杆(24)的另一端旋转铰接在所述机械臂长杆(21)的一端;所述右机械臂支撑杆(25)旋转铰接在所述右基座(42)上侧;所述第一机械臂支架(26)为H型结构,所述第一机械臂支架(26)H型结构的下端一侧与所述右基座(42)连接,所述第一机械臂支架(26)H型结构的下端另一侧旋转铰接在所述支架座(43)上,所述第一机械臂支架(26)H型结构的上端一侧旋转铰接有所述机械臂长杆(21),所述第一机械臂支架(26)H型结构的上端的另一侧依次连接铰链(20)和第二机械臂短杆(23),所述铰链(20)的另外两端分别旋转铰接有所述右机械臂支撑杆(25)和第一机械臂短杆(22);所述第二机械臂短杆(23)和所述机械臂长杆(21)左右平行设置且通过第二机械臂支架(27)固定连接;所述第二机械臂短杆(23)与所述第一机械臂短杆(22)通过第二机械臂小支架(29)旋转铰接;所述第一机械臂短杆(2