一种羊舍推草饲喂机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115299367A(43)申请公布日2022.11.08(21)申请号202210956518.7(22)申请日2022.08.10(71)申请人北京佳沃天河智能科技有限公司地址100090北京市海淀区阜石路甲19号院南区7号楼1层201号(72)发明人路卫国赵庆江路遥刘继强郭会峰宋洋彭云(74)专利代理机构哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司23211专利代理师韩丽娜(51)Int.Cl.A01K5/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种羊舍推草饲喂机器人(57)摘要本发明提出了一种羊舍推草饲喂机器人，属于农业智能装置领域。解决了大规模养羊场中羊舍饲喂草料进食过程中部分草料散落、出区无法触食、人工清理成本高，耗时长等问题。本发明的固定推手组件与摆动推手组件和随动推手组件依次连接；固定推手组件的固定前推手底部安装有前推手下毛刷，摆动推手组件的摆动推手底部安装有摆动推手下毛刷，摆动推手驱动组件驱动摆动推手进行侧向清扫，随动摆手组件的随动推手下方安装有随动推手下毛刷，车体与随动推手间连接有限位杆机构。本发明利用固定在行走底盘上的电机驱动连杆，连杆推拉分段式侧推板，机器人行走的同时，分段式侧推板往复摆动，将散出的草料推回到饲喂栏杆附近，供羊进食。CN115299367ACN115299367A权利要求书1/2页1.一种羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：包括车体、固定推手组件、摆动推手组件和随动推手组件，所述车体的前方固定有固定推手组件，通过车体的行走进行推扫，所述固定推手组件与摆动推手组件和随动推手组件依次连接；所述固定推手组件包括固定前推手(1)和前推手下毛刷(2)，所述固定前推手(1)底部安装有前推手下毛刷(2)，所述摆动推手组件包括摆动推手(4)、摆动推手下毛刷(5)和摆动推手驱动组件，所述摆动推手(4)底部安装有摆动推手下毛刷(5)，所述摆动推手驱动组件驱动摆动推手(4)进行侧向清扫，所述随动摆手组件包括随动推手(6)、随动推手下毛刷(7)和限位杆机构(8)，所述随动推手(6)下方安装有随动推手下毛刷(7)，所述车体与随动推手(6)间连接有限位杆机构(8)。2.根据权利要求1所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述摆动推手驱动组件包括摆动动力源减速电机(36)、摆动曲柄(37)和驱动连杆机构(24)，所述摆动动力源减速电机(36)驱动摆动曲柄(37)进行椭圆轨迹运动，携同驱动连杆机构(24)形成对执行元件的拖拉，形成车体右侧的横向动作清扫。3.根据权利要求1所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述摆动推手组件和随动推手组件通过多个弹性自回位铰链(25)进行连接。4.根据权利要求1或3所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述随动推手组件上连接有弹性支撑轮(28)，所述弹性支撑轮(28)为随动摆手组件随动适应地面提供弹性支持。5.根据权利要求1所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述车体四角安装有驱动轮组(54)，依靠驱动轮组(54)的互相配合转动实现车体完成直线或曲线差速运动。6.根据权利要求1所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述车体包括车底盘(51)、上外壳(9)、桶盖体(10)、顶层防护罩(11)、天线外壳(12)和车体下壳(50)，所述车底盘(51)上罩有车体下壳(50)，所述车体下壳(50)顶部安装有上外壳(9)，所述上外壳(9)上安装有桶盖体(10)，所述桶盖体(10)上安装有顶层防护罩(11)，所述顶层防护罩(11)上安装有天线外壳(12)，所述天线外壳(12)内安装有天线电路板(13)，所述天线电路板(13)与电线定位系统控制电路板(43)连接携同外部场地覆盖的检测系统时时定位车体的位置。7.根据权利要求6所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述车底盘(51)上还装有PLC控制模块(57)，所述车底盘(51)底部安装有两个磁条传感器(53)，与场地内磁条和通讯发射器一起配合使用，实现小车按照预设轨迹巡航运动。8.根据权利要求6所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述车底盘(51)上固定有伸缩充电触头插座(32)，小车如需充电通过PLC控制模块(57)的控制，到达指定位置后，伸缩充电触头插座(32)的电动伸缩杆(49)伸出接触充电源，充电停止后电动伸缩杆(49)缩回，小车继续执行清扫任务或者待命。9.根据权利要求6所述的羊舍推草饲喂机器人，其特征在于：所述顶层防护罩(11)下方安装有多个二维激光传感器(15)，当执行任务时，如果机器人前方或后方遇到障碍物，多个二维激光传感器(15)覆盖360°进行测距，携同多个车前一维激光避障传感器(44)和车后一维避障激光传感器(31)反馈信号至控制系统进行逻辑分