一种智能饲喂机器人的饲喂方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115349456A(43)申请公布日2022.11.18(21)申请号202211058624.X(22)申请日2022.08.31(71)申请人北京国科诚泰农牧设备有限公司地址100089北京市朝阳区胜古中路企发大厦F座908(72)发明人关金森杜坤马明曙(74)专利代理机构北京国谦专利代理事务所(普通合伙)11752专利代理师郭丽(51)Int.Cl.A01K5/02(2006.01)A01K5/00(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书7页附图1页(54)发明名称一种智能饲喂机器人的饲喂方法(57)摘要本发明涉及畜牧饲喂技术领域，公开了一种智能饲喂机器人的饲喂方法，通过撒料过程：控制中心发布饲喂指令，包括饲喂圈舍的编码及饲喂顺序；TMR中央厨房的控制室控制相匹配的各储料仓分别输出预设重量的饲料至搅拌车中进行切割、搅拌至预设要求的标准饲料；同时，智能饲喂机器人在导航信息的辅助下进入TMR中央厨房获取标准饲料，依据指令进行均匀撒料；推料过程：获取推料指令，依据推料指令至指定圈舍里推料；该种饲喂方法不仅饲料配置精准，饲喂质量有保障，工作效率高，而且有效避免由于推料不及时而造成饲料发酵变质威胁到动物们的身体健康，有效避免了浪费饲料，降低了饲喂成本。CN115349456ACN115349456A权利要求书1/2页1.一种智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于，包括下列步骤：撒料过程：获取控制中心发布的饲喂指令，所述饲喂指令包括预饲喂的圈舍的编码；获取导航信息，驱动进入TMR中央厨房，并获取预设的标准饲料；依据所述指令进入所述圈舍指定位置，依据预设的撒料重量及撒料时间实时计算并控制单位时间的撒料量，完成指定圈舍的撒料饲喂；推料过程：获取推料指令，所述推料指令包括指定预推料的圈舍的编码；获取导航信息，依据所述导航信息进入所述圈舍推料指定位置，依据所述推料指令完成指定圈舍的推料。2.根据权利要求1所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：获取圈舍的编码，包括步骤：获取一个所述圈舍的编码，或获取两个及以上所述圈舍的编码，同时获取所述圈舍的顺序信息。3.根据权利要求2所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：获取导航信息，驱动进入TMR中央厨房，并获取预设的标准饲料，包括步骤：获取导航信息及激光测距信息，依据指令进入TMR中央厨房取料位置，获取可直接饲喂的预设重量的标准饲料，其中，所述标准饲料的成分、比例及重量与饲喂的圈舍相匹配。4.根据权利要求3所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：在获取可直接饲喂的预设重量的标准饲料前还包括如下步骤：获取所述饲喂指令，TMR中央厨房的控制室控制相匹配的各储料仓分别输出预设重量的饲料至传输带，运输至搅拌车中进行切割、搅拌至预设要求的标准饲料；其中，所述储料仓设有若干种，包括草料仓、精饲料仓及液体料罐。5.根据权利要求4所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：所述控制室还依据预设程序控制各储料仓的出料顺序及出料时间，使得所述草料仓、所述精饲料仓依据指令出料至所述传输带，所述液体料罐依据指令直接喷入搅拌车中。6.根据权利要求2所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：依据所述指令进入所述圈舍指定位置，依据预设的撒料重量及撒料时间实时计算并控制单位时间的撒料量，完成指定圈舍的撒料饲喂；包括如下步骤：智能饲喂机器人依据所述圈舍的编码信息，获取导航信息及激光测距信息经饲喂通道达到所述圈舍的撒料开始位置；依据预设的撒料重量、撒料时间及所述圈舍的撒料长度计算撒料效率值，控制出料口的初始开度；撒料过程中依据实时获取的剩余饲料重量值及撒料时间，同步分析计算，实时控制出料口的开度以控制单位时间的撒料量；依据实时调整的单位时间的撒料量及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶撒料；依据预设的撒料重量及撒出的饲料重量信息，获取撒料完毕信息，完成一个预设圈舍的撒料；依据指令预设的所述圈舍的顺序，依次对所述圈舍进行撒料，直至全部完成。2CN115349456A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：依据实时调整的单位时间的撒料量及实时获取的导航信息、激光测距信息行驶撒料，包括如下步骤：当所述智能饲喂机器人通过撒料皮带撒料时，依据导航信息及激光测距信息辅助前行时，撒料皮带转动，朝向圈舍的一侧围栏撒料，当获取拐点信号时，撒料皮带反向转动，朝向圈舍的另一侧围栏撒料。8.根据权利要求2所述的智能饲喂机器人的饲喂方法，其特征在于：获取推料指令，所述推料指令包括预推料圈舍的编码；获取导航信息，依据所述导航信息进入所述圈舍指定位置,依据所述推料指令完成预设圈舍的推料,包括如下步骤：获取至少一个预推