一种农业采摘机器人执行机构.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115462242A(43)申请公布日2022.12.13(21)申请号202211139584.1(22)申请日2022.09.19(71)申请人江苏信息职业技术学院地址214153江苏省无锡市惠山区钱藕路1号(72)发明人董天天林天洋吕志航王晟朱子茵(74)专利代理机构南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32321专利代理师韦康(51)Int.Cl.A01D46/30(2006.01)A01D46/22(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种农业采摘机器人执行机构(57)摘要本发明公开了一种农业采摘机器人执行机构，包括包括行走车、分别安装在行走车上机械臂和收集框，且所述机械臂的末端连接采摘执行器，所述采摘执行器包括，两组夹持杆，两组所述夹持杆用于对圆形作物的两侧夹持固定；吸附件，安装在两组所述夹持杆之间，且利用吸附件产生的吸力对圆形作物的中部吸引；排斥件，安装在所述夹持件的外侧，其产生一定的斥力，该斥力使位于圆形作物两侧的障碍物与其分离，此农业采摘机器人执行机构，通过吸附件和排斥件两种方位的力，一定程度上提高了产品的成品率，还有就是吸附件和排斥件均是通过风力作为动力源，一定程度上避免了对与待采摘番茄接触的番茄损坏的问题。CN115462242ACN115462242A权利要求书1/2页1.一种农业采摘机器人执行机构，包括行走车(1)、分别安装在行走车(1)上机械臂(10)和收集框(11)，且所述机械臂(10)的末端连接采摘执行器(2)，其特征在于：所述采摘执行器(2)包括，两组夹持杆(20)，两组所述夹持杆(20)用于对圆形作物的两侧夹持固定；吸附件(23)，安装在两组所述夹持杆(20)之间，且利用吸附件(23)产生的吸力对圆形作物的中部吸引；排斥件(21)，安装在所述夹持件的外侧，其产生一定的斥力，该斥力使位于圆形作物两侧的障碍物与其分离。2.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特征在于：所述夹持杆(20)与所述机械臂(10)之间设置有执行壳体(22)，所述夹持杆(20)位于所述执行壳体(22)的两侧，且所述吸附件(23)也安装在执行壳体(22)上。3.根据权利要求2所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特征在于：所述执行壳体(22)包括固定部(220)和分别安装在其两侧的调节部(221)，且所述调节部(221)可沿着所述固定部(220)方位进行移动；所述夹持杆(20)安装在所述固定部(220)的端部位置。4.根据权利要求3所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特征在于：所述固定部(220)内侧安装有驱动单元(3)，所述驱动单元(3)的两端沿申至所述其两侧的调节部(221)处，且与所述夹持杆(20)连接，通过所述驱动单元(3)控制所述夹持杆(20)相对所述调节部(221)转动。5.根据权利要求4所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特征在于：所述夹持杆(20)靠近所述调节部(221)的一端安装有第一转轴(200)，所述第一转轴(200)的两端通过轴承分别与所述调节部(221)内壁转动连接；所述第一转轴(200)上固定有涡轮(201)，所述涡轮(201)上连接有蜗杆(202)，所述蜗杆(202)与所述驱动单元(3)的驱动端固定连接；所述驱动单元(3)包括固定在所述固定部(220)内侧的第一电机(30)，所述第一电机(30)的输出端固定连接有第一齿轮(31)，所述第一齿轮(31)上啮合有第二齿轮(32)，所述第二齿轮(32)两侧固定连接有收缩杆(33)，所述收缩杆(33)的端部与所述涡杆固定连接。6.根据权利要求5所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特征在于：所述收缩杆(33)包括与所述第二齿轮(32)固定连接的主杆(331)、与所述蜗杆(202)固定连接的次杆(332)；所述主杆(331)上开设有限位凸起(334)，所述次杆(332)上开设有限位凹槽(333)，所述限位凸起(334)插接在所述限位凹槽(333)内。7.根据权利要求3所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特征在于：所述固定部(220)侧壁固定有第二电机(4)，所述第二电机(4)的输出端固定有第三齿轮(40)，所述第三齿轮(40)啮合有第四齿轮(41)，所述第四齿轮(41)上固定且贯穿的连接有丝杆(42)，所述丝杆(42)上螺纹连接有移动块(43)，所述移动块(43)与所述调节部(221)固定连接；所述固定部(220)与所述调节部(221)之间设置有限位板(44)，所述限位板(44)固定在所述固定部(220)上，所述调节部(221)上开设有板槽(45)，所述限位板(44)滑动插接在所述板槽(45)内。8.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特