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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105549026A(43)申请公布日2016.05.04(21)申请号201610032677.2(22)申请日2016.01.19(71)申请人北醒(北京)光子科技有限公司地址100084北京市海淀区清华园内的清华大学学研综合楼B座B801-019号(72)发明人王瑞郑凯李远(51)Int.Cl.G01S17/08(2006.01)G01S7/481(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种多线光学扫描测距装置及其方法(57)摘要本发明公开了一种光学扫描测距装置及其方法,所述光学扫描测距装置包括:光学扫描测距装置主体、光学扫描测距装置旋转探头、上平面反射镜、下平面反射镜,所述上平面反射镜和下平面反射镜具有夹角;所述光学扫描测距装置旋转探头包括光发射模块、光学透镜、光接收模块、信号处理模块;所述光学扫描测距装置主体包括电机及滑环。现有的光学扫描测距装置限制智能机器人的体积和布局、扫描利用率低、及在垂直于光学扫描的方向存在很大的盲区,本发明提供的一种多线光学扫描装置及其方法,能够提高智能机器人内部的空间及扫描测距装置的利用率,将一维光学测距雷达转化为多线光学测距雷达,减小智能机器人的盲区。CN105549026ACN105549026A权利要求书1/2页1.一种光学扫描测距装置,其特征在于,所述光学扫描测距装置包括:光学扫描测距装置主体(4)、光学扫描测距装置旋转探头(5)、上平面反射镜(1)、下平面反射镜(2),其中所述上平面反射镜(1)和下平面反射镜(2)具有夹角;所述光学扫描测距装置旋转探头(5)包括光发射模块、光学透镜、光接收模块、信号处理模块;所述光学扫描测距装置主体(4)包括电机及滑环。2.根据权利要求1所述的光学扫描测距装置,其特征在于,所述光学扫描测距装置主体(4)包括电机、无线供电装置及无线信号传输模块,不具有滑环。3.根据权利要求1或2所述的光学扫描测距装置,其特征在于,所述上平面反射镜(1)和下平面反射镜(2)固定成90度夹角,上平面反射镜(1)与水平面成45度夹角。4.根据权利要求1或2所述的光学扫描测距装置,其特征在于,所述光学扫描测距装置还包括控制平面反射镜转动的电机,所述电机控制上平面反射镜(1)转动,用于改变上平面反射镜(1)和水平面的夹角。5.根据权利要求4所述的光学扫描测距装置,其特征在于,所述电机的数量为一个、两个或多于两个,所述电机控制上平面反射镜(1)单独转动、或者控制下平面反射镜(2)单独转动、或者控制上平面反射镜(1)和下平面反射镜(2)都转动。6.根据权利要求1-5之一所述的光学扫描测距装置,其特征在于,反射镜为多组由上平面反射镜(1)和下平面反射镜(2)构成的反射镜组的组合,所述反射镜组的数量为两个或者多于两个,所述多个反射镜组之间以垂直于水平面方向为轴具有夹角,所述上平面反射镜(1)和下平面反射镜(2)之间具有夹角。7.根据权利要求6所述的光学扫描测距装置,其特征在于,所述上平面反射镜(1)和下平面反射镜(2)为平面或者为曲面。8.一种多线扫描测距的方法,其特征在于,光学扫描测距装置包括:光学扫描测距装置主体(4)、光学扫描测距装置旋转探头(5)、上平面反射镜(1)、下平面反射镜(2),所述上平面反射镜(1)和下平面反射镜(2)固定成90度夹角,上平面反射镜(1)与水平面成45度夹角;多线扫描测距步骤为:步骤一:光学扫描测距装置旋转探头发出光束,旋转到被测物体方向,光束直接照射到被测物体,经过被测物体的反射,反射光被接收模块接收,对被测物体第一次扫描测距;步骤二:光学扫描测距装置旋转探头旋转到反射镜方向,光学扫描测距装置发出的光束,照射到下平面反射镜(2),经过反射,照射到上平面反射镜(1),光束水平射出,照射到被测物体;步骤三:经过被测物体反射,反射光依次照射到上平面反射镜(1)和下平面反射镜(2),最后被光学扫描测距装置旋转探头中的光接收模块所接收,对扫描过的被测物体在另一水平面扫描,完成被测物体的第二次扫描测距;步骤四:光学扫描测距装置旋转探头不断旋转,重复以上步骤。9.一种多线扫描测距的方法,其特征在于,光学扫描测距装置包括:光学扫描测距装置主体(4)、光学扫描测距装置旋转探头(5)、上平面反射镜(1)、下平面反射镜(2)、电机,所述电机用于改变上平面反射镜(1)和水平面的夹角;多线扫描测距步骤为:步骤一:光学扫描测距装置旋转探头发出光束,旋转到被测物体方向,光束直接照射到2CN105549026A权利要求书2/2页被测物体,经过被测物体的反射,反射光被接收模块接收,对被测物体第一次扫描测距;步骤二:光学扫描测距装置旋转探头旋转到反射镜方向,光学扫描测距装置发出的