一种多镜头多线激光雷达测距系统及其测距方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110109137A(43)申请公布日2019.08.09(21)申请号201910374017.6(22)申请日2019.05.07(71)申请人深圳越登智能技术有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区坂田街道环城南路5号坂田国际中心E栋405(72)发明人王品句鹏穆嘉星张家利李志佳(74)专利代理机构深圳市徽正知识产权代理有限公司44405代理人卢杏艳(51)Int.Cl.G01S17/10(2006.01)G01S7/484(2006.01)G01S7/486(2006.01)G01S7/481(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种多镜头多线激光雷达测距系统及其测距方法(57)摘要本发明实施例公开了一种多镜头多线激光雷达测距系统及其测距方法，系统包括结构建和若干个激光发收模组；所述结构建上根据应用场景需求为每组激光发收模组设置对应的若干个定位孔，各激光发收模组内部的垂调螺丝孔和角调螺丝孔插入对应的定位孔中、通过拧入螺丝将各个激光发收模组安装固定在结构建上；通过调节垂调螺丝孔在定位孔中的高度来调节该激光发收模组的垂直角度，以角调螺丝孔为中心进行旋转来调节激光发收模组的任何角度。完全根据应用场景需求设置激光发收模组在整机中的安装位置，通过垂直角度和角度的调节，提高了垂直分辨率，减小近距离测距的盲区，从而解决了现有多线激光雷达垂直堆叠安装导致近距离测距的盲区较大的问题。CN110109137ACN110109137A权利要求书1/2页1.一种多镜头多线激光雷达测距系统，其特征在于，包括结构建和若干个激光发收模组；所述结构建上根据应用场景需求为每组激光发收模组设置对应的若干个定位孔，各激光发收模组内部的垂调螺丝孔和角调螺丝孔插入对应的定位孔中、通过拧入螺丝将各个激光发收模组安装固定在结构建上；通过调节垂调螺丝孔在定位孔中的高度来调节该激光发收模组的垂直角度，以角调螺丝孔为中心进行旋转来调节激光发收模组的任何角度。2.根据权利要求1所述的多镜头多线激光雷达测距系统，其特征在于，所述激光发收模组包括激光发射模块、光学模块、回波探测模块、信号采样模块和逻辑控制模块；所述激光发射模块连接信号采样模块和逻辑控制模块，回波探测模块连接信号采样模块和逻辑控制模块，信号采样模块连接逻辑控制模块；所述激光发射模块根据逻辑控制模块输出的高频脉冲信号生成对应的高频脉冲激光并发射，还生成参考信号给信号采样模块；光学模块将高频脉冲激光发射至目标物体上，接收目标物体产生的激光回波；回波探测模块根据激光回波生成回波信号并滤波放大后传输给信号采样模块，信号采样模块对参考信号和回波信号分别采样后传输至逻辑控制模块，逻辑控制模块根据参考信号和回波信号的采样时间计算激光发射模块与目标物体之间的距离。3.根据权利要求2所述的多镜头多线激光雷达测距系统，其特征在于，所述激光发射模块包括激光驱动电路和激光二极管；所述激光驱动电路连接激光二极管、逻辑控制模块和信号采样模块；所述激光驱动电路根据逻辑控制模块输出的高频脉冲信号控制激光二极管发射对应的高频脉冲激光，还检测激光发射时、记录激光发射瞬间的信号作为参考信号给信号采样模块。4.根据权利要求3所述的多镜头多线激光雷达测距系统，其特征在于，所述激光驱动电路包括电源、充电电路、开关控制电路、储能电路和开关；所述充电电路连接电源和开关的一传输端，开关的选择端连接开关控制电路和储能电路，开关的另一传输端连接激光二极管的正极，激光二极管的负极连接储能电路和地；所述开关控制电路检测到高频脉冲信号的低电平时，控制电源通过充电电路对储能电路充电；开关控制电路检测到高电平时，控制储能电路的电量通过激光二极管释放来产生激光束。5.根据权利要求2所述的多镜头多线激光雷达测距系统，其特征在于，所述光学模块包括并排设置在激光发收模组壳体的外侧面上的接收透镜和发射透镜，所述发射透镜将激光汇聚成光束并打到目标物体上，接收透镜接收目标物体产生的激光回波。6.根据权利要求5所述的多镜头多线激光雷达测距系统，其特征在于，所述光学模块还包括在接收透镜和发射透镜的表面覆盖的屏蔽罩。7.根据权利要求2所述的多镜头多线激光雷达测距系统，其特征在于，所述回波探测模块包括光电传感器和信号处理电路；所述光电传感器连接信号处理电路和逻辑控制模块，信号处理电路连接信号采样模块；所述光电传感器检测激光打到目标物体后产生的激光回波并转换为回波信号，信号处理电路对所述回波信号进行滤波去噪、信号放大后传输至信号采样模块。8.根据权利要求2所述的多镜头多线激光雷达测距系统，其特征在于，所述信号采样模2CN110109137A权利要求书2/2页块是双通道的ADC转换器。9.一种