用于车门开启时的防撞方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105818743A(43)申请公布日2016.08.03(21)申请号201510005516.X(22)申请日2015.01.05(71)申请人上海纵目科技有限公司地址201201上海市浦东新区上丰路977号1幢B座343室(72)发明人唐锐(74)专利代理机构上海光华专利事务所31219代理人余明伟(51)Int.Cl.B60Q9/00(2006.01)B60R21/34(2011.01)B60R21/0134(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图1页(54)发明名称用于车门开启时的防撞方法及系统(57)摘要本发明提供一种用于车门开启时的防撞方法及系统，应用于包含基于全景泊车辅助系统的车辆中，所述防撞系统分别获取所述全景泊车辅助系统的至少一路摄像装置所摄取的图像帧，并从各所述图像帧中提取目标对象的相关信息；基于各所述图像帧的坐标系与实际道路坐标系的对应关系，确定在实际道路中各所述相关信息所对应的目标对象相对于所述车辆的实际移动数据；当有目标对象的实际移动数据处于预设的预警范围时，向所述车辆的车内人员提出预警报告，和/或控制车辆的各车门上锁，其中，所述预警范围包括：基于所述车辆侧身长度和车门打开宽度所构成的第一预警区间。本申请能够避免车内人员在打开车门时，由于存在盲区而导致的交通事故的危险。CN105818743ACN105818743A权利要求书1/2页1.一种用于车门开启时的防撞方法，应用于包含基于全景泊车辅助系统的车辆中，其特征在于，包括：分别获取所述全景泊车辅助系统的至少一路摄像装置所摄取的图像帧，并从各所述图像帧中提取目标对象的相关信息；基于各所述图像帧的坐标系与实际道路坐标系的对应关系，确定在实际道路中各所述相关信息所对应的目标对象相对于所述车辆的实际移动数据；当有目标对象的实际移动数据处于预设的预警范围时，向所述车辆的车内人员提出预警报告，和/或控制所述车辆的各车门上锁，其中，所述预警范围包括：基于所述车辆侧身长度和车门打开宽度所构成的第一预警区间。2.根据权利要求1所述的用于车门开启时的防撞方法，其特征在于：所述用于车门开启时的防撞方法还包括：通过监测所述车辆的当前行驶速度、或基于所述车辆的车内人员对人机界面的设定操作来确定是否向所述车内人员提出预警报告和/或控制各车门上锁。3.根据权利要求1所述的用于车门开启时的防撞方法，其特征在于：所述获取所述全景泊车辅助系统的至少一路摄像装置所摄取的图像帧，并从各所述图像帧中提取目标对象的相关信息的方式包括：获取所述全景泊车辅助系统的至少一路摄像装置所摄取的图像帧，并根据预设的各路摄像装置所对应的检测区域，从各所述图像帧所对应的所述检测区域中提取目标对象的相关信息。4.根据权利要求1或3所述的用于车门开启时的防撞方法，其特征在于：所述确定在实际道路中各所述相关信息所对应的目标对象相对于所述车辆的实际移动数据的方式包括：基于各所述图像帧的坐标系与实际道路坐标系的对应关系，确定各所述摄像装置各自所摄取的一幅图像帧中的各目标对象在所述实际道路坐标系中的位置坐标，并将所述位置坐标作为所述实际移动数据；和/或，基于各所述图像帧的坐标系与实际道路坐标系的对应关系，确定各所述摄像装置各自所摄取的连续的多幅图像帧中的各所述相关信息所对应的目标对象相对于所述车辆的速度、和/或所述目标对象驶入所述第一预警区间的时间，并将所述相对速度和/或所述驶入时间作为所述实际移动数据；对应的，所述预警范围还包括：所述目标对象按照所述实际移动数据移动至所述第一预警区间内的第二预警区间。5.根据权利要求4所述的用于车门开启时的防撞方法，其特征在于：所述确定在实际道路中各所述相关信息所对应的目标对象相对于所述车辆的实际移动数据的方式包括：从各所述摄像装置所摄取的连续两幅图像帧开始，利用当前所摄取的连续图像帧，计算每个所述相关信息所对应的目标对象的实际移动数据；按照预设的各实际移动数据区间与图像帧数量阈值的对应关系、以及当前追踪到的同一目标对象的各实际移动数据，调整用于确定所述目标对象最终的实际移动数据所对应的图像帧数量阈值；按照预设的置信度规则在所摄取的图像帧数达到所述图像帧数量阈值之前，计算所述目标对象的置信度，若所述置信度满足预设的置信等级，则确定所述目标对象最终的实际移动数据。6.一种用于车门开启时的防撞系统，应用于包含基于全景泊车辅助系统的车辆中，其2CN105818743A权利要求书2/2页特征在于，包括：图像预处理单元，用于分别获取所述全景泊车辅助系统的至少一路摄像装置所摄取的图像帧，并从各所述图像帧中提取目标对象的相关信息；实际移动数据获取单元，用于基于各所述图像帧的坐标系与实际道路坐标系的对应关系，确定在