一种柔性单元及柔性手腕.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106003140A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610616461.0(22)申请日2016.07.29(71)申请人深圳果力智能科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道高新南环路29号留学生创业大厦809室(72)发明人刘阳(74)专利代理机构广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙)44288代理人石伍军张鹏(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称一种柔性单元及柔性手腕(57)摘要本发明公开了一种柔性单元，包括长条状的柔性本体，该柔性本体内具有沿柔性本体长度方向间隔层叠的一头限位件、多个中限位件和一尾限位件；靠近头限位件的中限位件的一侧内凹形成第一盲孔，靠近尾限位件的中限位件的另一侧凸起形成的第一限位部；相邻两个中限位件中的其中一个中限位件的第一限位部伸入另外一个中限位件的第一盲孔内；靠近中限位件的头限位件的侧部凸起形成第二限位部，该第二限位部伸入与头限位件相邻的中限位件的第一盲孔内；靠近中限位件的尾限位件的侧部内凹形成第二盲孔，与尾限位件相邻的中限位件的第一限位部伸入第二盲孔内，该柔性单元可以集柔性和自限位功能为一体。本发明还公开了一种采用上述柔性单元的柔性手腕。CN106003140ACN106003140A权利要求书1/1页1.一种柔性单元，其特征在于，包括长条状的柔性本体，该柔性本体内具有沿柔性本体长度方向间隔层叠且均具有刚性的一头限位件、多个中限位件和一尾限位件，头限位件和尾限位件分设于柔性本体两端；靠近头限位件的中限位件的一侧内凹形成第一盲孔，靠近尾限位件的中限位件的另一侧凸起形成的第一限位部；相邻两个中限位件中的其中一个中限位件的第一限位部伸入另外一个中限位件的第一盲孔内，且用于与第一盲孔孔壁抵接配合；靠近中限位件的头限位件的侧部凸起形成第二限位部，该第二限位部伸入与头限位件相邻的中限位件的第一盲孔内，且用于与第一盲孔孔壁抵接配合；靠近中限位件的尾限位件的侧部内凹形成第二盲孔，与尾限位件相邻的中限位件的第一限位部伸入第二盲孔内，且用于与第二盲孔孔壁抵接配合；头限位件、中限位件和尾限位件之间均通过柔性层连接。2.根据权利要求1所述的一种柔性单元，其特征在于，第一盲孔和第二盲孔的横截面均为圆形。3.根据权利要求1所述的一种柔性单元，其特征在于，第一盲孔和第二盲孔孔壁顶端均设有环形凸缘，各第一限位部由环形凸缘环口分别伸入第一盲孔和第二盲孔内，且伸入第一盲孔和第二盲孔内的各第一限位部的端部外壁均设有环形卡接部，第一限位部的环形卡接部用于与环形凸缘朝向盲孔内的侧壁抵接配合；第二限位部由环形凸缘环口伸入第一盲孔内，且第二限位部伸入第一盲孔的端部外壁设有环形卡接部，第二限位部的环形卡接部用于与环形凸缘朝向盲孔内的侧壁抵接配合。4.根据权利要求2所述的一种柔性单元，其特征在于，第一限位部和第二限位部均为圆柱体。5.根据权利要求1所述的一种柔性单元，其特征在于，柔性层为橡胶层，头限位件、中限位件和尾限位件均由金属材料制成。6.根据权利要求1所述的一种柔性单元，其特征在于，柔性本体为圆柱体。7.根据权利要求1-6任一项所述的一种柔性单元，其特征在于，中限位件的两侧分别设有第一凸部和第二凸部，靠近中限位件的头限位件和尾限位件的侧部分别设有第三凸部和第四凸部，在柔性本体沿其轴向旋转时，相邻两个中限位件中的其中一个中限位件的第一凸部用于与另外一个中限位件的第二凸部抵接配合，与头限位件相邻的中限位件的第一凸部用于与头限位件的第三凸部抵接配合，与尾限位件相邻的中限位件的第二凸部用于与尾限位件的第三凸部抵接配合。8.根据权利要求7所述一种柔性单元，其特征在于，第一凸部、第二凸部、第三凸部和第四凸部的数量均对应且不止一个。9.采用权利要求1-8任一项所述柔性单元的柔性手腕，其特征在于，包括主动板、从动板和至少二个所述柔性单元，主动板和从动板相互平行且相互间隔，柔性单元的两端分别以可拆卸的方式固接于主动板和从动板，各柔性单元关于主动板的中心轴线轴对称分布。10.根据权利要求9所述的柔性手腕，其特征在于，主动板和从动板分别开有多个呈圆周阵列分布的安装孔，安装孔内设有安装平台，柔性单元的两端分别插装于安装孔内并分别通过螺钉锁紧于安装平台。2CN106003140A说明书1/6页一种柔性单元及柔性手腕技术领域[0001]本发明涉及机械手腕，尤其涉及一种柔性单元及柔性手腕。背景技术[0002]在机器人自动化装配作业中，由于机器人和物料运送系统的可重复定位精度误差、工装夹具公差和零部件加工公差等，待装配的零部件之间会有装配误差(包括水平方向和角度方向)，而一般待装配的零