仿真机器人手腕柔性结构.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115958625A(43)申请公布日2023.04.14(21)申请号202310094014.3(22)申请日2023.02.06(71)申请人上海清宝引擎机器人有限公司地址200444上海市宝山区上大路668号1幢5层B区(72)发明人王磊黄子钦(74)专利代理机构上海唯源专利代理有限公司31229专利代理师宋小光(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J9/14(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称仿真机器人手腕柔性结构(57)摘要本发明涉及一种仿真机器人手腕柔性结构，包括：安装座，具有相对设置的前端和后端，后端处形成有手臂连接端；可转动的设于安装座前端处的手掌连接件；一端可转动的连接在手掌连接件上的柔性连接机构，柔性连接机构与手掌连接件的连接处同手掌连接件与安装座的连接处相错开；与柔性连接机构的另一端连接并设于安装座后端处的驱动件，驱动件可伸缩调节，在驱动件进行伸缩调节时，柔性连接机构可发生弹性形变，柔性连接机构发生弹性形变后将驱动件伸缩调节产生作用力传递给手掌连接件以使得手掌连接件进行转动。本发明采用柔性连接方式解决了刚性连接存在的电机寿命短的问题，还避免了手腕转动发生卡顿的现象，使得手腕运动的仿真度更高。CN115958625ACN115958625A权利要求书1/1页1.一种仿真机器人手腕柔性结构，其特征在于，包括：安装座，具有相对设置的前端和后端，所述后端处形成有手臂连接端；可转动的设于所述安装座前端处的手掌连接件；一端可转动的连接在所述手掌连接件上的柔性连接机构，所述柔性连接机构与所述手掌连接件的连接处同所述手掌连接件与所述安装座的连接处相错开；以及与所述柔性连接机构的另一端连接并设于所述安装座后端处的驱动件，所述驱动件可伸缩调节，在所述驱动件进行伸缩调节时，所述柔性连接机构可发生弹性形变，所述柔性连接机构发生弹性形变后将所述驱动件伸缩调节产生作用力传递给所述手掌连接件以使得所述手掌连接件进行转动。2.如权利要求1所述的仿真机器人手腕柔性结构，其特征在于，所述柔性连接机构包括连接筒、置于所述连接筒内的连接杆、置于所述连接筒内并支撑在所述连接杆的头部与所述连接筒底部之间的第一弹簧、置于所述连接筒内并位于所述连接杆的头部之上的第二弹簧以及连接在所述连接筒顶部并与所述第二弹簧相接触的转接件；所述连接杆的底部自所述连接筒的底部伸出并与所述驱动件连接，在所述驱动件进行伸缩调节时可带着所述连接杆在所述连接筒内进行移动，进而压缩对应的第二弹簧和第一弹簧；所述转接件与所述手掌连接件可转动的连接。3.如权利要求2所述的仿真机器人手腕柔性结构，其特征在于，所述连接杆的头部尺寸与所述连接筒的内径相适配。4.如权利要求2所述的仿真机器人手腕柔性结构，其特征在于，所述连接筒的底部开口的尺寸小于所述连接杆的头部的尺寸。5.如权利要求2所述的仿真机器人手腕柔性结构，其特征在于，所述转接件通过鱼眼关节轴承与所述手掌连接件可转动的连接。6.如权利要求2所述的仿真机器人手腕柔性结构，其特征在于，所述转接件包括与所述连接筒螺纹连接的转接头以及与所述转接头螺纹连接的转接杆，所述转接杆的另一端与所述手掌连接件可转动的连接。7.如权利要求2所述的仿真机器人手腕柔性结构，其特征在于，所述连接杆与所述驱动件螺纹连接。8.如权利要求1所述的仿真机器人手腕柔性结构，其特征在于，所述手掌连接件通过转轴可转动的安装在所述安装座的前端处。9.如权利要求1所述的仿真机器人手腕柔性结构，其特征在于，所述安装座包括条形板、设于所述条形板一端的安装板以及固定连接在所述安装板上的连接柱；所述安装板垂直连接在所述条形板上；所述连接柱设于所述安装板上远离所述条形板的一侧；所述驱动件设于所安装板上。10.如权利要求1所述的仿真机器人手腕柔性结构，其特征在于，所述驱动件为伺服推杆电机。2CN115958625A说明书1/4页仿真机器人手腕柔性结构技术领域[0001]本发明涉及仿真机器人技术领域，特指一种仿真机器人手腕柔性结构。背景技术[0002]在机器人领域，仿真机器人手臂的手腕结构多为刚性连接，电机在驱动手腕转动时，受到的初始运动力矩过大，导致电机电流过大，从而使得电机寿命较短。另外，刚性连接还存在电机启动时，手腕的转动会发生卡顿的现象，使得仿真效果不佳。发明内容[0003]本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种仿真机器人手腕柔性结构，解决现有的手腕采用刚性连接存在电机寿命较短以及手腕转动会发生卡顿而影响仿真效果的问题。[0004]实现上述目的的技术方案是：[0005]本发明提供了一种仿真机器人手腕柔性结构，包括：[0006]