一种机器人自动避障方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106054888A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201610485153.9(22)申请日2016.06.28(71)申请人旗瀚科技股份有限公司地址518000广东省深圳市福田区深南大道与农园路交界东北侧时代科技大厦20楼(72)发明人林绿德庄永军(74)专利代理机构深圳中一专利商标事务所44237代理人陈宇(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种机器人自动避障方法和装置(57)摘要本发明提供了一种机器人自动避障方法，所述方法包括：根据深度传感器获取机器人所在场景的可运动区域的深度数据；根据预先设定的深度阈值，对所述深度数据进行二值化处理；根据所述二值化处理的结果的区域的平均值或区域的求和值，确定机器人当前距离障碍物较远的区域作为机器人移动的方向。本发明通过采集深度数据，不容易出现测试盲区，并且只需要进行简单的对比，对二值化后的深度数据进行平均值计算，处理较为简单，处理速度快，对系统要求和成本较低。CN106054888ACN106054888A权利要求书1/2页1.一种机器人自动避障方法，其特征在于，所述方法包括：根据深度传感器获取机器人所在场景的可运动区域的深度数据；根据预先设定的深度阈值，对所述深度数据进行二值化处理；根据所述二值化处理的结果的区域的平均值或区域的求和值，确定机器人当前距离障碍物较远的区域作为机器人移动的方向。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述二值化处理的结果的区域的平均值或区域的求和值，确定机器人当前距离障碍物最远的区域作为机器人移动的方向步骤包括：将所述机器人所在场景的可运动区域划分为预定个数的区域；根据所述二值化处理的后的深度数据，计算所述预定个数的区域的平均值或求和值；根据所述平均值或求和值的比较结果，确定机器人当前距离障碍物较远的区域作为机器人移动的方向。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述根据所述二值化处理的结果的区域的平均值或区域的求和值，确定机器人当前距离障碍物较远的区域作为机器人移动的方向步骤包括：将所述机器人所在场景的可运动区域按照多种不同的方式划分为预定个数的区域；计算多种方式所划分的区域中的二值化处理的深度数据的平均值或求和值；根据所述平均值或求和值的比较结果，确定机器人当前距离障碍物较远的区域作为机器人移动的方向。4.根据权利要求1-3任一项所述方法，其特征在于，所述根据预先设定的深度阈值，对所述深度数据进行二值化处理步骤包括：将获取的深度数据与预先设定的深度阈值进行比较，如果获取的深度数据大于预先设定的深度阈值，则赋值为1，如果获取的深度数据小于预先设定的深度阈值，则赋值为0。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述根据预先设定的深度阈值，对所述深度数据进行二值化处理步骤之前，所述方法还包括：根据获取的深度数据的计算深度平均值，将所计算的深度的平均值作为深度阈值。6.一种机器人自动避障装置，其特征在于，所述装置包括：深度数据获取单元，用于根据深度传感器获取机器人所在场景的可运动区域的深度数据；二值化处理单元，用于根据预先设定的深度阈值，对所述深度数据进行二值化处理；移动单元，用于根据所述二值化处理的结果的区域的平均值或区域的求和值，确定机器人当前距离障碍物较远的区域作为机器人移动的方向。7.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述移动单元包括：第一区域划分子单元，用于将所述机器人所在场景的可运动区域划分为预定个数的区域；第一计算子单元，用于根据所述二值化处理的后的深度数据，计算所述预定个数的区域的平均值或求和值；第一方向确定子单元，用于根据所述平均值或求和值的比较结果，确定机器人当前距离障碍物较远的区域作为机器人移动的方向。2CN106054888A权利要求书2/2页8.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述移动单元包括：第二区域划分子单元，用于将所述机器人所在场景的可运动区域按照多种方式划分为预定个数的区域；第二计算子单元，用于计算多种方式所划分的区域中的二值化处理的深度数据的平均值或求和值；第二方向确定子单元，用于根据所述平均值或求和值的比较结果，确定机器人当前距离障碍物较远的区域作为机器人移动的方向。9.根据权利要求6-8任一项所述装置，其特征在于，所述二值化处理单元具体用于：将获取的深度数据与预先设定的深度阈值进行比较，如果获取的深度数据大于预先设定的深度阈值，则赋值为1，如果获取的深度数据小于预先设定的深度阈值，则赋值为0。10.根据权利要求6所述装置，其特征在于，所述装置还包括：深度阈值确定单元，用于根据获取的深度数据的计算深度平均值，将所计算的深度的平均值作为深