空间定位装置、定位处理方法及装置、虚拟现实系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107274400A(43)申请公布日2017.10.20(21)申请号201710474296.4(22)申请日2017.06.21(71)申请人歌尔股份有限公司地址261031山东省潍坊市高新技术开发区东方路268号(72)发明人朱剑张向东陈茁罗志平严栋(74)专利代理机构北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙)11442代理人郭少晶马佑平(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/70(2017.01)H04N5/247(2006.01)权利要求书3页说明书17页附图7页(54)发明名称空间定位装置、定位处理方法及装置、虚拟现实系统(57)摘要本发明公开了一种空间定位装置、定位处理方法及装置、虚拟现实系统。该空间定位装置包括水平摄像头组和垂直摄像头组，所述水平摄像头组和所述垂直摄像头组各自包括参数相同的至少两个摄像头，所述参数包括图像分辨率、水平方向的镜头视角和垂直方向的镜头视角；所述水平摄像头组的至少两个摄像头在所述水平方向上对齐设置，所述垂直摄像头组的至少两个摄像头在所述垂直方向上对齐设置；本发明装置由于在不同的方向上设置了摄像头组，可以有效减少甚至消除单一方向拍摄图像过程中出现的盲点数；另外，增设的垂直摄像头组还可以改善实物在垂直方向的空间位置坐标的测量精度，进而提高实物的定位精度。CN107274400ACN107274400A权利要求书1/3页1.一种空间定位装置，其特征在于，包括水平摄像头组和垂直摄像头组，所述水平摄像头组和所述垂直摄像头组各自包括参数相同的至少两个摄像头，所述参数包括图像分辨率、水平方向的镜头视角和垂直方向的镜头视角；所述水平摄像头组的至少两个摄像头在所述水平方向上对齐设置，所述垂直摄像头组的至少两个摄像头在所述垂直方向上对齐设置。2.根据权利要求1所述的空间定位装置，其特征在于，所述水平摄像头组包括第一摄像头和第二摄像头，所述垂直摄像头组包括所述第二摄像头和第三摄像头。3.根据权利要求2所述的空间定位装置，其特征在于，所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的水平基线长度不等于所述第二摄像头与所述第三摄像头之间的垂直基线长度。4.根据权利要求2所述的空间定位装置，其特征在于，所述水平摄像头组还包括第四摄像头，所述第一摄像头与所述第四摄像头分设在所述第二摄像头的两侧；和/或，所述垂直摄像头组还包括第五摄像头，所述第三摄像头与所述第五摄像头分设在所述第二摄像头的两侧。5.一种用于权利要求1所述空间定位装置的定位处理方法，其特征在于，包括：分别获取所述水平摄像头组和垂直摄像头组在同一时间采集的图像；根据所述水平摄像头组采集的图像计算表示同一实物中相同特征的像素点对的水平像素差，及根据所述垂直摄像头组采集的图像计算表示同一实物中相同特征的像素点对的垂直像素差；根据所述像素点对的水平像素差，计算所述水平摄像头组采集的图像中的其他像素点对应的水平像素差，及根据所述像素点对的垂直像素差，计算所述垂直摄像头组采集的图像中的其他像素点对应的垂直像素差；根据所述水平摄像头组采集的图像中每一像素点对应的水平像素差计算所表示特征的深度值作为水平深度值，及根据所述垂直摄像头组采集的图像中每一像素点对应的垂直像素差计算所表示特征的深度值作为垂直深度值；根据所述水平深度值和垂直深度值，计算得到对应特征沿所述水平方向和所述垂直方向的空间位置坐标。6.根据权利要求5所述的定位处理方法，所述空间定位装置的水平摄像头组包括第一摄像头和第二摄像头，所述空间定位装置的垂直摄像头组包括所述第二摄像头和第三摄像头，其特征在于，所述定位处理方法包括：获取所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头在同一时间采集到的图像，分别对应为第一图像、第二图像和第三图像；比较所述第一图像和所述第二图像，沿所述水平方向匹配得到表示同一实物中相同特征的像素点对作为水平像素对；根据所述水平像素对在所述第一图像和所述第二图像上的像素位置，确定所述水平像素对在所述第一图像和所述第二图像上的水平像素差；根据所述水平像素对的水平像素差，计算所述第一图像和所述第二图像中其他像素点对应的水平像素差；根据所述第一图像和所述第二图像中每一像素点对应的水平像素差，计算所表示特征2CN107274400A权利要求书2/3页的深度值作为水平深度值；比较所述第二图像和所述第三图像，沿所述垂直方向匹配得到表示同一实物中相同的特征的像素点对作为垂直像素对；根据所述垂直像素对在所述第二图像和所述第三图像上的像素位置，确定所述垂直像素对在所述第二图像和所述第三图像上的垂直像素差；根据所述垂直像素对的垂直像素差，计算所述第二图像和所述第三图像中其他像素点对应的垂直像素差；根据所述第二图像和所述第三