一种自动导航车的路面检测方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107368067A(43)申请公布日2017.11.21(21)申请号201610316414.4(22)申请日2016.05.12(71)申请人深圳市朗驰欣创科技股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区高新科技园北区新西路五号银河风云大厦三楼(72)发明人彭志远谷湘煜陈伟马永超田泽(74)专利代理机构深圳中一专利商标事务所44237代理人张全文(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图3页(54)发明名称一种自动导航车的路面检测方法及系统(57)摘要本发明适用于自动导航车领域，提供一种自动导航车的路面检测方法及系统，所述方法包括：实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。本发明通过检测前方路面上无法跨越的沟道或障碍物、难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等，消除检测盲区，使自动导航车避开障碍物或沟道，实现自保护。CN107368067ACN107368067A权利要求书1/3页1.一种自动导航车的路面检测方法，其特征在于，所述方法包括：实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。2.如权利要求1所述的自动导航车的路面检测方法，其特征在于，所述实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息，具体包括：实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在检测到障碍物时生成第一报警信息；控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向与所述障碍物的方位相对的方向，直到所述第一报警信息消除；若所述第一报警信息持续存在，则判断所述自动导航车的转动角度是否大于预设阈值；若是，则生成避障报警信息；若否，则控制所述自动导航车进行位置矢量合成运动。3.如权利要求2所述的自动导航车的路面检测方法，其特征在于，所述若否，则控制所述自动导航车进行位置矢量合成运动，具体包括：获取所述自动导航车与障碍物之间的距离Fr，定义为第一矢量的方向为由障碍物指向所述自动导航车；定义前方路面上距障碍物距离为F1的临时目标点为第二矢量的方向为由所述自动导航车指向所述目标点；定义合成矢量的初始方向与的方向之间的夹角等于所述转动角度；控制所述自动导航车按照所述合成矢量的方向运动，并在运动过程中始保持的方向与的方向之间的夹角小于或等于所述预设阈值。4.如权利要求1所述的自动导航车的路面检测方法，其特征在于，所述通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息，具体包括：实时检测是否接触到障碍物；若否，则生成第一信号；若是，则生成防撞报警信息。5.如权利要求1所述的自动导航车的路面检测方法，其特征在于，所述根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态，具体包括：2CN107368067A权利要求书2/3页对所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息进行汇总处理，并用一个报警变量来表示；实时监测所述报警变量中各置位数的数值变化；当所述报警变量中任一置位数的数值不为0时，控制所述自动导航车紧急制动停车、减速停车或者转向绕行以避开障碍物或沟道。6.一种自动导航车的路面检测系统，其特征在于，所述系统包括：避障模块，用于实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；防撞模块，用于通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；探路模块，用于实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；控制模块，用于根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。7.如权利要求6所述的自动导航车的路面检测系统，其特征在于，所述避障模块，具体包括：避障检测单元，用于实时检测前方路面上悬空或高度大于自动