取货方法、自动导航车及智能仓储系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115072235A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210660966.2(22)申请日2022.06.13(71)申请人韶关祺瑞环保设备有限公司地址512000广东省韶关市浈江区犁市镇浈江产业转移工业园创业路35号(72)发明人潘英松黄仪庆(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414专利代理师任敏(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/137(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图4页(54)发明名称取货方法、自动导航车及智能仓储系统(57)摘要本申请适用于仓储技术领域，提供了一种取货方法、自动导航车及智能仓储系统，方法包括：在接收到取货指令时，基于取货指令中携带的待取货物的标识信息，确定待取货物所在的目标货位的货位信息；确定当前所处位置与目标货位之间的第一目标色带轨道；沿第一目标色带轨道行驶，并在行驶过程中通过摄像装置获取实际行驶路径图像，基于实际行驶路径图像对自动导航车的实际行驶路径进行校正，直至自动导航车行驶至目标货位为止；在行驶至目标货位后，获取目标货位上的可取货物的标签信息；若目标可取货物的标签信息与标识信息相匹配，则控制机自动导航车的机械臂抓取目标可取货物，可以确保自动导航车能够准确地按照第一目标色带轨道行驶至目标货位。CN115072235ACN115072235A权利要求书1/3页1.一种取货方法，其特征在于，应用于智能仓储系统；所述智能仓储系统包括控制台、自动导航车以及铺设在所述控制台与货架之间的色带轨道；所述自动导航车上设置有摄像装置；所述取货方法包括：在接收到取货指令时，基于所述取货指令中携带的待取货物的标识信息，确定所述待取货物所在的目标货位的货位信息；确定当前所处位置与所述目标货位之间的第一目标色带轨道；沿所述第一目标色带轨道向所述目标货位行驶，并在行驶过程中通过所述摄像装置获取实际行驶路径图像，基于所述实际行驶路径图像对所述自动导航车的实际行驶路径进行校正，直至行驶至所述目标货位为止；在行驶至所述目标货位后，获取所述目标货位上的可取货物的标签信息；若目标可取货物的标签信息与所述标识信息相匹配，则控制机所述自动导航车的机械臂抓取所述目标可取货物。2.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述确定当前所处位置与所述目标货位之间的第一目标色带轨道，包括：若所述当前所处位置与所述目标货位之间仅存在一条色带轨道，则将所述一条色带轨道确定为所述第一目标色带轨道；若所述当前所处位置与所述目标货位之间存在至少两条色带轨道，则将所述至少两条色带轨道中长度最短的色带轨道确定为所述第一目标色带轨道。3.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述实际行驶路径图像中包括所述第一目标色带轨道；所述基于所述实际行驶路径图像对所述自动导航车的实际行驶路径进行校正，包括：若所述实际行驶路径图像中的所述第一目标色带轨道与所述实际行驶路径图的目标边垂直，且所述第一目标色带轨道与所述目标边的中垂线重叠，则继续按照当前行驶方向行驶；所述目标边为所述实际行驶路径图像中垂直于所述自动导航车的行驶方向的一边。4.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述实际行驶路径图像中包括所述第一目标色带轨道；所述基于所述实际行驶路径图像对所述自动导航车的实际行驶路径进行校正，包括：若所述实际行驶路径图像中的所述第一目标色带轨道与所述实际行驶路径图的目标边垂直，且所述第一目标色带轨道与所述目标边的中垂线不重叠，则确定所述第一目标色带轨道与所述中垂线之间的第一距离；所述目标边为所述实际行驶路径图像中垂直于所述自动导航车的行驶方向的一边；若所述第一目标色带轨道位于所述中垂线的左侧，则按照与当前行驶方向垂直的方向往左行驶所述第一距离后，继续按照所述当前行驶方向行驶；若所述第一目标色带轨道位于所述中垂线的右侧，则按照与当前行驶方向垂直的方向往右行驶所述第一距离后，继续按照所述当前行驶方向行驶。5.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述实际行驶路径图像中包括所述第一目标色带轨道；所述基于所述实际行驶路径图像对所述自动导航车的实际行驶路径进行校正，包括：若所述实际行驶路径图中的所述第一目标色带轨道与所述实际行驶路径图的目标边2CN115072235A权利要求书2/3页的中点重叠，且所述第一目标色带轨道与所述目标边的中垂线之间的第一夹角大于0度且小于180度，且所述第一目标色带轨道位于所述中垂线的右侧，则向右转动所述第一夹角后继续行驶；若所述实际行驶路径图中的所述第一目标色带轨道与所述实际行驶路径图的目标边的中点重叠，且所述第一目标色带轨道与所述目标边的中垂线之间的第一夹角大于0度且小于180度，且所述第一目标