一种自动驾驶车辆障碍物检测装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108333589A(43)申请公布日2018.07.27(21)申请号201810202195.6(22)申请日2018.03.13(71)申请人苏州青飞智能科技有限公司地址215500江苏省苏州市常熟高新技术产业开发区云深路188号(72)发明人张建林杨明(51)Int.Cl.G01S15/02(2006.01)G01S15/93(2006.01)G01S17/02(2006.01)G01S17/93(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种自动驾驶车辆障碍物检测装置(57)摘要本发明公开了一种自动驾驶车辆障碍物检测装置，包括车体、车底盘、第一超声波传感器、第一激光雷达、车窗框架、第二超声波传感器和第二激光雷达，车体的上方固定设有第一激光雷达和第二激光雷达，第一激光雷达安装在车体前部外侧顶部，第二激光雷达安装在车体后部外侧顶部，第一超声波传感器安装在车体前部外侧下部的超声波传感器固定底座上，第一超声波传感器声波发射的方向和车体直行前进的方向一致，第二超声波传感器安装在车体后部外侧下部的超声波传感器固定底座上，第二超声波传感器声波发射的方向和车体倒车直行的方向一致，该种发明通过设置的用超声波传感器弥补激光雷达的盲区，多传感器融合能很好地补充缺陷，实现功能互补。CN108333589ACN108333589A权利要求书1/1页1.一种自动驾驶车辆障碍物检测装置，包括车体（1）、车底盘（3）、第一超声波传感器（4）、第一激光雷达（5）、车窗框架（6）、第二超声波传感器（9）和第二激光雷达（10），其特征在于，所述车体（1）的上方固定设有第一激光雷达（5）和第二激光雷达（10），所述第一激光雷达（5）安装在车体（1）前部外侧顶部，所述第二激光雷达（10）安装在车体（1）后部外侧顶部，所述第一超声波传感器（4）安装在车体（1）前部外侧下部的超声波传感器固定底座（8）上，所述第一超声波传感器（4）声波发射的方向和车体（1）直行前进的方向一致，所述第二超声波传感器（9）安装在车体（1）后部外侧下部的超声波传感器固定底座（8）上，所述第二超声波传感器（9）声波发射的方向和车体（1）倒车直行的方向一致，所述车体（1）的下方固定设有车底盘（3），所述车底盘（3）的下方固定设有车轮（2）。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆障碍物检测装置，其特征在于：所述第一超声波传感器（4）的检测范围覆盖前部激光雷达检测区域和车体（1）前部之间的盲区。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆障碍物检测装置，其特征在于：所述第二超声波传感器（9）的检测范围覆盖后部激光雷达检测区域和车体（1）后部之间的盲区。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆障碍物检测装置，其特征在于：所述第一激光雷达（5）、第一超声波传感器（4）、第二激光雷达（10）和第二超声波传感器（9）信号连接车体自动驾驶控制器。5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆障碍物检测装置，其特征在于：所述车体（1）的上方的外侧固定设有车窗框架（6），所述车窗框架（6）内安装有车窗（7）。2CN108333589A说明书1/3页一种自动驾驶车辆障碍物检测装置技术领域[0001]本发明涉及一种自动驾驶车辆障碍物检测装置，涉及检测装置技术领域。背景技术[0002]随着自动驾驶技术的发展，汽车安全技术收到越来越多的重视。其中基于传感器的障碍物检测技术在汽车安全领域中起着至关重要的作用。[0003]各种传感器设备可以用于获取各种实时路况信息。目前常用的车载传感器主要可分为视觉类（红外线、单目摄像机、立体摄像机等）、测距类（超声波、毫米波雷达、激光雷达等）。每一种传感器检测技术都有其使用的场合及受限制的方面。传统的障碍物检测基于单一的传感器来获取周边环境的障碍物信息，在复杂气候、复杂交通场景下单一来源信息局限性大、误差大、可靠性差。存在着许多不足，导致无法精确识别出障碍物，为行车安全带来了很大隐患。[0004]以激光雷达和超声波为例，三维激光雷达可以快速扫描360°视界，通常采用红外激光，其原理是发射激光并接收返回的光束，根据激光的飞行时间来计算物体的距离，检测距离可达150米，测距精度可达±3厘米。每次扫描会生成周围环境的三维点云图像，对该点云进行数据处理可以得到周围环境的三维信息。一般来说三位激光雷达距离测量精度较高，对目标的轮廓识别性能很高，能够为主车辆提供最直接反映客观事物的真实形态特征信息。而且激光雷达的对天气的鲁棒性较好。但是该传感器存在一定缺陷，其垂直视场角一般较小，常见的16线激光雷达垂直视场角仅为30°，单一激光雷达可检测的区域有限，在车辆近距离（10米内）的区域内有盲区。超声波传感器是以