泊车辅助方法和泊车辅助装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114999205A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210130184.8(22)申请日2022.02.11(30)优先权数据2021-0321082021.03.01JP2021-1936052021.11.29JP(71)申请人松下知识产权经营株式会社地址日本大阪府(72)发明人德弘崇文赤浦胜太(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277专利代理师刘新宇(51)Int.Cl.G08G1/123(2006.01)G08G1/133(2006.01)G08G1/14(2006.01)权利要求书3页说明书24页附图17页(54)发明名称泊车辅助方法和泊车辅助装置(57)摘要本公开涉及一种泊车辅助方法和泊车辅助装置。本公开所涉及的泊车辅助方法是基于过去实施过的泊车动作来进行车辆的自动行驶的方法，包括以下步骤：存储步骤，将与过去实施过的泊车动作中的行驶路径和泊车目标位置中的至少任一方有关的信息存储到存储部中；以及显示步骤，将与能够进行基于行驶路径和泊车目标位置中的至少任一方的车辆的自动行驶的目标位置有关的引导信息显示于显示部。CN114999205ACN114999205A权利要求书1/3页1.一种泊车辅助方法，基于过去实施过的泊车动作来进行车辆的自动行驶，该泊车辅助方法包括以下步骤：存储步骤，将与所述过去实施过的泊车动作中的行驶路径和泊车目标位置中的至少任一方有关的信息存储到存储部中；以及显示步骤，将与能够进行基于所述行驶路径和所述泊车目标位置中的至少任一方的所述车辆的自动行驶的目标位置有关的引导信息显示于显示部。2.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其中，所述过去实施过的泊车动作是由驾驶者进行的教学行驶。3.根据权利要求2所述的泊车辅助方法，其中，所述存储步骤是以下步骤：基于在所述过去实施过的泊车动作中由搭载于所述车辆的传感器获取到的与所述车辆的周围有关的第一传感器信息，来存储使所述车辆停到泊车位置的行驶路径，所述目标位置是所述车辆能够通过所述自动行驶移动到所述泊车位置的位置，所述泊车辅助方法包括估计步骤，在该估计步骤中，基于获取到所述车辆的周围的第二传感器信息，来估计所述车辆的位置和所述目标位置。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，所述引导信息包括所述目标位置、以及使得能够在所述车辆位于所述目标位置的情况下进行所述车辆的自动行驶的所述车辆的朝向。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，所述目标位置是所述行驶路径的开始位置。6.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，其中，所述目标位置是所述车辆能够合流到所述行驶路径的区域。7.根据权利要求6所述的泊车辅助方法，其中，所述区域是沿着所述行驶路径的带状的区域。8.根据权利要求6或7所述的泊车辅助方法，其中，在所述显示步骤中，使所述引导信息的显示方式在所述车辆到达能够合流到所述行驶路径的位置之前和之后发生变化。9.根据权利要求8所述的泊车辅助方法，其中，在所述显示步骤中，在所述车辆到达能够合流到所述行驶路径的位置之前将所述区域以第一颜色显示于所述显示部，在所述车辆到达了能够合流到所述行驶路径的位置之后将所述区域以与所述第一颜色不同的第二颜色显示于所述显示部。10.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，所述泊车辅助方法包括判定步骤，在该判定步骤中，在所述车辆的位置和朝向满足规定的条件的情况下，判定为所述车辆到达了能够合流到所述行驶路径的位置。11.根据权利要求7所述的泊车辅助方法，其中，离所述泊车位置的路程距离越短，则所述带状的区域的宽度越窄。12.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，还包括通知步骤，在该通知步骤中，在所述车辆位于与所述目标位置相距规定距离内的位置、且所述车辆的朝向满足规定的条件的情况下，向用户通知能够开始自动行驶。2CN114999205A权利要求书2/3页13.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，还包括车辆控制步骤，在该车辆控制步骤中，使所述车辆向所述目标位置移动。14.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，所述显示部是平视显示器，所述引导信息是表示所述车辆能够向泊车位置移动的位置的第一引导图像，在所述显示步骤中，在所述平视显示器上显示所述第一引导图像。15.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，其中，所述显示部是设置于所述车辆的前围板的显示器，在所述显示步骤中，在所述显示器中显示的正视图或顶视图上显示第二引导图像，该第二引导图像表示所述车辆能够向所述泊车位置移动的位置。16.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，还包括以下步骤：获取步骤，获取所述车辆的位置信