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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110269684A(43)申请公布日2019.09.24(21)申请号201910524628.4(22)申请日2019.06.18(71)申请人上海交通大学地址200240上海市闵行区东川路800号(72)发明人谢叻陈炳森(74)专利代理机构上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙)31317代理人徐红银(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B17/00(2006.01)A61B17/24(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称一种柔性手术终端模块及喉部微创手术柔性机器人(57)摘要本发明提供一种柔性手术终端模块,包括一柔性臂以及弯曲驱动机构,所述弯曲驱动机构驱动所述柔性臂向指定方向进行弯曲;所述柔性臂包括若干弯曲控制环、波纹管及套筒。本发明还提供一种喉部微创手术柔性机器人,包括直线运动模块、旋转运动模块、柔性手术终端模块以及手术器械通道模块。本发明通过柔性手术终端模块、直线运动模块、旋转运动模块配合,扩大手术视野,使得边缘病灶区域得以暴露,解决传统喉部手术中存在的视觉盲区与操作盲区等问题,提高手术质量,提高手术操作精度;通过手术器械通道模块内的多通道的设计,便于柔性手术器械的更换与消毒,可以满足复杂的手术需求。CN110269684ACN110269684A权利要求书1/2页1.一种柔性手术终端模块,其特征在于:包括一柔性臂以及与所述柔性臂连接的弯曲驱动机构,所述弯曲驱动机构驱动所述柔性臂向指定方向进行弯曲;其中:所述柔性臂包括若干弯曲控制环、波纹管及套筒,若干所述弯曲控制环间隔固定在所述波纹管上,位于所述波纹管末端位置的所述弯曲控制环上预留有安装孔,所述套筒连接在位于所述波纹管近端位置的所述弯曲控制环上,所述弯曲控制环连接所述弯曲驱动机构,所述弯曲驱动机构驱动所述波纹管弯曲。2.根据权利要求1所述的柔性手术终端模块,其特征在于:所述弯曲驱动机构包括若干电机牵引机构,若干所述电机牵引机构固定在一主固定板上,所述电机牵引机构包括旋轮、电机固定座、牵引线及驱动电机,其中,所述驱动电机固定在所述电机固定座上,所述旋轮固定在所述驱动电机的输出轴上,所述牵引线的一端固定在所述旋轮上,所述牵引线的另一端固定在所述柔性臂的所述弯曲控制环上;所述驱动电机通过所述旋轮实现对所述牵引线的牵引,从而实现驱动所述柔性臂向指定方向进行弯曲。3.根据权利要求2所述的柔性手术终端模块,其特征在于:所述柔性手术终端模块还包括弯曲控制箱,所述弯曲控制箱控制所述柔性臂向指定方向弯曲;所述弯曲驱动机构通过线牵引驱动所述柔性臂向指定方向进行整体弯曲或局部弯曲。4.根据权利要求3所述的柔性手术终端模块,其特征在于:所述弯曲控制箱包括控制箱外壳以及固定在所述控制箱外壳内的若干所述电机控制器,所述电机控制器的数量与所述电机牵引机构的数量相吻合,且分别与若干所述电机牵引机构构成一一对应的控制连接。5.根据权利要求2-4任一项所述的柔性手术终端模块,其特征在于:所述弯曲驱动机构还包括旋转连接机构、套筒固定座,其中,所述旋转连接机构包括导向轴支座和法兰固定座,所述导向轴支座固定在所述法兰固定座上,所述法兰固定座固定在所述主固定板上;所述套筒固定座固定在所述主固定板上,所述套筒固定座用于与所述柔性臂的所述套筒相连接实现所述弯曲驱动机构与所述柔性臂的连接。6.一种喉部微创手术柔性机器人,其特征在于:包括直线运动模块、旋转运动模块、柔性手术终端模块以及手术器械通道模块,其中,所述柔性手术终端模块包括一柔性臂以及与所述柔性臂连接的弯曲驱动机构,所述弯曲驱动机构驱动所述柔性臂向指定方向进行弯曲;所述直线运动模块通过自身的直线运动,带动所述柔性臂进行直线运动,实现所述柔性臂的推送操作;所述旋转运动模块通过自身的旋转运动,带动所述柔性手术终端模块进行旋转运动,实现所述柔性臂末端位置的调整;所述手术器械通道模块,该模块提供具体手术的手术器械通道,并能随着所述柔性手术终端模块的柔性臂一起弯曲。7.根据权利要求6所述的喉部微创手术柔性机器人,其特征在于:所述旋转运动模块设置于所述直线运动模块上,所述柔性手术终端模块设置于所述旋转运动模块上,所述手术器械通道模块设置于所述柔性手术终端模块上;所述直线运动模块通过直线运动带动所述旋转运动模块进行直线运动,从而带动位于所述旋转运动模块上的所述柔性手术终端模块进行直线运动,使得所述柔性臂进行直线运动,实现所述柔性臂的推送操作;2CN110269684A权利要求书2/2页所述手术器械通道模块设置在所述柔性手术终端模块上,并连接至所述柔性臂的末端位置。8.根据权利要求6所述的一种喉部微创手术柔性机器人,其特征在于:所述柔性臂包