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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115192200A(43)申请公布日2022.10.18(21)申请号202211117679.3(22)申请日2022.09.14(71)申请人北京云力境安科技有限公司地址102600北京市大兴区中关村科技园区大兴生物医药产业基地永旺西路26号院7号楼1层102室(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师李倩(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B34/00(2016.01)权利要求书2页说明书16页附图26页(54)发明名称一种手术机器人系统及柔性手术器械(57)摘要本发明公开一种手术机器人系统及柔性手术器械,该柔性手术器械包括柔性器械和可输出驱动力至柔性器械的器械驱动装置,其柔性器械的器械输送单元包括外壳和器械储存器,该器械储存器的外周表面设置有螺旋容纳槽,以缠绕收纳执行器单元的柔性本体,且可相对于柔性器械的外壳转动和轴向移动;其传动单元包括与器械驱动装置传动连接的传动基板,且传动基板与器械输送单元的器械储存器相连,以带动器械储存器相对于外壳转动和轴向移动。应用本方案,通过优化配置能够实现柔性器械高效驱动,可以有效规避交叉污染,有效解决了目前医护配合难、医疗资源紧缺的问题,同时能满足不同应用场景的操作需要。CN115192200ACN115192200A权利要求书1/2页1.一种柔性手术器械,其特征在于,包括柔性器械和可输出驱动力至所述柔性器械的器械驱动装置,所述柔性器械包括器械输送单元、执行器单元和传动单元;所述器械输送单元包括外壳和器械储存器,所述外壳具有内部容纳空间且其侧壁开设有器械出口,所述器械储存器的外周表面设置有螺旋容纳槽,以缠绕收纳执行器单元的柔性本体,至少部分所述器械储存器内置于所述外壳中,且可相对于所述外壳转动和轴向移动;所述执行器单元包括执行器和柔性本体,所述柔性本体包括内外嵌套设置的驱动丝和套管,所述驱动丝的远端配置有所述执行器;所述传动单元包括与所述器械驱动装置传动连接的传动基板,且所述传动基板与所述器械输送单元的器械储存器相连,以带动所述器械储存器相对于所述外壳转动和轴向移动。2.根据权利要求1所述的柔性手术器械,其特征在于,所述传动单元还包括设置在所述传动基板上的执行传动组件和旋转传动组件;所述执行传动组件配置为:可在所述器械驱动装置的驱动下带动所述驱动丝推出或收回,所述旋转传动组件配置为:可在所述器械驱动装置的驱动下带动所述驱动丝扭转。3.根据权利要求2所述的柔性手术器械,其特征在于,还包括用于连接外部装置的对接单元,所述对接单元包括电接口、水接口和引导管,所述电接口和所述水接口配置在所述器械输送单元的外壳顶部,且所述引导管固定设置在所述外壳内,以通过所述电接口、所述水接口和所述引导管分别将线缆和水路接管引入至所述执行器单元。4.根据权利要求2或3所述的柔性手术器械,其特征在于,所述器械驱动装置包括第一驱动部件、输出轴和驱动基板,所述驱动基板与所述传动单元的传动基板适配,所述第一驱动部件包括可输出旋转驱动力的输出端,所述输出轴与所述第一驱动部件的输出端传动连接,所述驱动基板与所述输出轴相连;其中,所述第一驱动部件的输出端与所述输出轴之间包括两个动力传递路径,并配置为可分别带动所述输出轴转动及轴向移动,以通过所述驱动基板带动柔性器械进行输送操作。5.根据权利要求4所述的柔性手术器械,其特征在于,所述器械驱动装置还包括第二驱动部件、第三驱动部件、第一主动传动盘和第二主动传动盘,所述第一主动传动盘与所述第二驱动部件的输出端传动连接,所述第二主动传动盘与所述第二驱动部件的输出端传动连接;所述驱动基板开设有第一贯通孔和第二贯通孔,所述第一贯通孔与所述第一主动传动盘相应设置,所述第二贯通孔与所述第二主动传动盘相应设置,以便相应的主动传动盘通过贯通孔分别带动所述执行传动组件和所述旋转传动组件。6.根据权利要求5所述的柔性手术器械,其特征在于,所述第一主动传动盘和所述第二主动传动盘分别固定在两个滑动支架上,每个所述滑动支架相对于相应固定设置的滑轨可轴向位移,且每个所述滑动支架与固定结构之间设置弹性复位件,所述弹性复位件配置为:在所述滑动支架朝向所述器械驱动装置位移时可产生形变,以提供复位作用力至相应的所述滑动支架。7.根据权利要求4所述的柔性手术器械,其特征在于,所述驱动基板上设置有卡扣,所述传动基板上设置有卡槽,所述卡扣置于所述卡槽中并可构建周向转动限位副,以通过相适配的所述卡扣和卡槽将旋转驱动力传递至器械侧。8.根据权利要求7所述的柔性手术器械,其特征在于,所述卡扣包括自本体向外延伸形2CN115192200A权利要求书2/2页成的勾头部,所述器械储存器的侧壁上