无人车避碰方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110310513A(43)申请公布日2019.10.08(21)申请号201810257797.1(22)申请日2018.03.27(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100195北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人段蕾蔡卫卫(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人张一军张效荣(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称无人车避碰方法和装置(57)摘要本发明实施例公开了一种无人车避碰方法和装置，涉及计算机技术领域。其中，该方法包括：i)根据接收的无人车行驶参数确定待监控车辆对对应的行驶状态；ii)根据所述待监控车辆对对应的行驶状态计算待监控车辆对的避碰参考间距；iii)在所述避碰参考间距小于或等于所述安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送制动指令。通过以上步骤，能够实现无人车的软避碰。进而，既能填补硬避碰的探测盲区，又能提高车辆通行效率。CN110310513ACN110310513A权利要求书1/2页1.一种无人车避碰方法，其特征在于，所述方法包括：i)根据接收的无人车行驶参数确定待监控车辆对对应的行驶状态；ii)根据所述待监控车辆对对应的行驶状态计算待监控车辆对的避碰参考间距；iii)在所述避碰参考间距小于或等于所述安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送制动指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在执行步骤iii)之前，确认所述后车的状态为非制动状态；以及，所述步骤iii)还包括：将所述待监控车辆对的后车的状态设置为制动状态；以及，在所述待监控车辆对的后车的状态为制动状态、且所述避碰参考间距大于所述安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送取消制动指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车行驶参数包括：当前路段起点、当前路段终点；所述步骤i)包括：若所述待监控车辆对中的两车所在当前路段起点均为第一基准点、所在当前路段终点均为第二基准点，则待监控车辆对对应的行驶状态为两车在同一路段同向行驶；若所述待监控车辆对中的一车所在当前路段起点为第一基准点、所在当前路段终点为第二基准点，并且，所述待监控车辆对中的另一车所在当前路段起点为第二基准点、所在当前路段终点为第三基准点，则待监控车辆对对应的行驶状态为两车在相邻路段同向行驶；若所述待监控车辆对中的一车所在当前路段起点为第一基准点、所在当前路段终点为第二基准点，并且，所述待监控车辆对中的另一车所在当前路段起点为第三基准点、所在当前路段终点为第二基准点，则待监控车辆对对应的行驶状态为两车在相邻路段反向行驶；其中，所述第一基准点、第二基准点、第三基准点沿所述当前路段顺序设置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态计算待监控车辆对的避碰参考间距的步骤包括：在所述待监控车辆对对应的行驶状态为两车在同一路段同向行驶或两车在相邻路段同向行驶时，所述避碰参考间距为所述待监控车辆对的两车间距；在所述待监控车辆对对应的行驶状态为两车在相邻路段反向行驶时，所述避碰参考间距为所述待监控车辆对中的后车至两车所在当前路段共同点的间距。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据如下公式计算所述待监控车辆对的安全距离，S安,t＝S制,t+S延,t+S车；式中，S安,t表示所述待监控车辆对的安全距离，S制,t表示车的紧急制动距离，S延,t表示通信延迟距离，S车表示车身长度。6.一种无人车避碰装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块，用于根据接收的无人车行驶参数确定待监控车辆对对应的行驶状态；计算模块，用于根据所述待监控车辆对对应的行驶状态计算待监控车辆对的避碰参考间距；发送模块，用于在所述避碰参考间距小于或等于所述安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送制动指令。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：2CN110310513A权利要求书2/2页确认模块，用于在调用所述发送模块向待监控车辆对中的后车发送制动指令之前，确认所述后车的状态为非制动状态；设置模块，用于在发送模块向待监控车辆对中的后车发送制动指令的同时，将所述待监控车辆对的后车的状态设置为制动状态；所述发送模块，还用于在所述待监控车辆对的后车的状态为制动状态、且所述避碰参考间距大于所述安全距离的情况下，向所述待监控车辆对中的后车发送取消制动指令。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述无人车行驶参数包括：当前路段起点、当前路段终点；所述确定模块根据接收的无人车行