车辆行驶控制设备和车辆行驶控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110877609A(43)申请公布日2020.03.13(21)申请号201811403908.1(22)申请日2018.11.23(30)优先权数据10-2018-01066392018.09.06KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔申请人起亚自动车株式会社(72)发明人珉庆得(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人崔龙铉赵赫(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称车辆行驶控制设备和车辆行驶控制方法(57)摘要本发明提供一种车辆行驶控制设备和车辆行驶控制方法，用于当使正在改变车道或离开车道的车辆返回其原始行驶车道时，控制车辆的行驶以遵循与盲区中障碍物的位置对应的返回路径，从而避免与位于盲区中的障碍物碰撞。CN110877609ACN110877609A权利要求书1/2页1.一种车辆行驶控制设备，包括：处理器，跟踪前雷达或后侧雷达检测到的车辆，并且估计盲区中所述车辆的位置，所述盲区位于所述前雷达的检测区域和所述后侧雷达的检测区域之间；以及控制器，基于所述处理器估计的所述车辆的位置和自身车辆之间的距离来控制所述自身车辆，使得所述自身车辆遵循避免与所述车辆碰撞的路径。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为当所述后侧雷达检测到的所述车辆进入所述盲区之后未被所述前雷达检测到时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循所述路径。3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器设置用于估计所述盲区中所述车辆的有效位置的基准时间段。4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为当超过所述基准时间段时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循距所述自身车辆打算穿过的线最短距离的路径。5.根据权利要求3所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为当未超过所述基准时间段时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循与所述车辆的估计位置和所述自身车辆之间的距离对应的路径。6.根据权利要求3所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为在所述基准时间段内根据从所述车辆完全进入所述盲区的时间点开始经过的时间来扩展与估计的所述车辆的位置对应的区域。7.根据权利要求6所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为与所述车辆的速度成比例地扩展与估计的所述车辆的位置对应的区域。8.根据权利要求1所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为当所述前雷达检测到的所述车辆通过所述盲区之后被所述后侧雷达检测到时，控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循距所述自身车辆打算穿过的线最长距离的路径。9.根据权利要求8所述的车辆行驶控制设备，其中所述处理器被配置为估计所述前雷达的检测区域中所述车辆的位置。10.根据权利要求9所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为当所述处理器估计的所述前雷达的检测区域中第一车辆的位置与所述前雷达检测到的第二车辆的位置在误差范围内时，确定所述第一车辆和所述第二车辆为同一车辆。11.一种车辆行驶控制方法，包括以下步骤：通过处理器，跟踪前雷达或后侧雷达检测到的车辆，并且估计盲区中所述车辆的位置，所述盲区位于所述前雷达的检测区域和所述后侧雷达的检测区域之间；以及通过控制器，基于所述处理器估计的所述车辆的位置和自身车辆之间的距离来控制所述自身车辆，使得所述自身车辆遵循避免与所述车辆碰撞的路径。12.根据权利要求11所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括当所述后侧雷达检测到的所述车辆进入所述盲区之后未被所述前雷达检测到时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循所述路径。13.根据权利要求12所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括设置用于估计所述盲区中所述车辆的有效位置的基准时间段。2CN110877609A权利要求书2/2页14.根据权利要求13所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括当超过所述基准时间段时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循距所述自身车辆打算穿过的线最短距离的路径。15.根据权利要求13所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括当未超过所述基准时间段时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循与所述车辆的估计位置和所述自身车辆之间的距离对应的路径。16.根据权利要求13所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括在所述基准时间段内根据从所述车辆完全进入所述